Robust och kostnadseffektiv automatisering av mekanisk ogräsrensning för ekologisk odling av socker

Idag rensas ogräs för hand i kravodlingen. För att minska kostnaderna för ogräsrensningen behövs en automatisering av ogräsbekämpningen. Undersökningar har visat att man med effektiv ogräsrensning i ekologisk odling av sockerbetor kan få minst lika hög skörd jämfört med konventionell odling. Forskningsprojektet har syftat till att utveckla bildanalysmetoder som kan hantera de skillnader som finns i plantors utseende inom och mellan fält (plantstorlek, ogräsarter, ogrästryck, jordtyp med mera). För att identifiera och skilja på grödor och ogräs använder vi oss av en kamera. En viktig del har varit att verifiera metoderna i fält med avseende på robusthet och realtidsegenskaper. Ett led i dessa test har varit att utveckla specialanpassad utrustning för ändamålet. Resultat Kontextmetoden bygger på en matematisk modell av raden med grödor. Den används för att hitta de plantor som har störst sannolikhet att vara en gröda. Metoden har testats mot en databas. Cirka 90% av betorna hittades, och cirka 60% av ogräset. Två tester genomfördes, med vår försöksmaskin inklusive rensningsverktyg, i fält hos en ekologisk odlare. Testen visade att 99% av sockerbetorna stod kvar och att cirka 60 % av ogräset i raden togs bort. Anledningen till att en del ogräs stod kvar beror på att uppkomsten inte är 100% att rensningsverktyget hade vissa begränsningar, och att en del ogräs överlappar med sockerbetorna. Problemet med låg uppkomst och att därigenom ogräs anses vara en sockerbeta (dvs. ogräset växer där sockerbetan skulle ha växt) har lösts genom att kombinera kontextmetoden med metoder av klassificering av enskilda plantor mha av plantornas utseende såsom färg, form och storlek. Genom att kombinera metoderna har vi visat att man blir mindre känslig för träningsfel hos klassificeraren som använder sig av färg och form och därmed också mer robust. Man blir också mer robust mot högt ogrästryck. Den totala klassificeringsgraden ökar med 3-8% jämfört med att bara använda sig av färg och form. Vi har utvärderat metoden på två databaser och den totala klassificeringsgraden var mellan 92-98%. Genom att använda oss av Active Shape Models har vi även kunnat skilja ut fler sockerbetor som överlappar med ogräs. Finansiärer och samarbetspartners Jordbruksverket, Stiftelsen Lantbruksforskning (Projnr: 0344001) Sockernäringens BetodlingsUtveckling AB, MAPRO

Local algorithms in (weakly) coloured graphs

A local algorithm is a distributed algorithm that completes after a constant number of synchronous communication rounds. We present local approximation algorithms for the minimum dominating set problem and the maximum matching problem in 2-coloured and weakly 2-coloured graphs. In a weakly 2-coloured graph, both problems admit a local algorithm with the approximation factor $(\Delta+1)/2$, where $\Delta$ is the maximum degree of the graph. We also give a matching lower bound proving that there is no local algorithm with a better approximation factor for either of these problems. Furthermore, we show that the stronger assumption of a 2-colouring does not help in the case of the dominating set problem, but there is a local approximation scheme for the maximum matching problem in 2-coloured graphs.Comment: 14 pages, 3 figure

Fast distributed approximation algorithms for vertex cover and set cover in anonymous networks

We present a distributed algorithm that finds a maximal edge packing in O(Δ + log* W) synchronous communication rounds in a weighted graph, independent of the number of nodes in the network; here Δ is the maximum degree of the graph and W is the maximum weight. As a direct application, we have a distributed 2-approximation algorithm for minimum-weight vertex cover, with the same running time. We also show how to find an f-approximation of minimum-weight set cover in O(f2k2 + fk log* W) rounds; here k is the maximum size of a subset in the set cover instance, f is the maximum frequency of an element, and W is the maximum weight of a subset. The algorithms are deterministic, and they can be applied in anonymous networks.Peer reviewe

Göteborgs Hamn AB och APM Terminals Gothenburg AB -en fallstudie om privatiseringen av containerhamnen

Bakgrund och problem: Terminalerna i Skandiahamnen opererades fram till 2010 av det kommunala bolaget Göteborgs Hamn AB, men efter ett beslut som togs i kommunfullmäktige 2009-11-05 stod det klart att delar av den operativa verksamheten skulle överlåtas till privata aktörer. I studien fokuserar vi på överlåtelsen av containerhamnen som numera drivs av det danskägda företaget APM Terminals, efter att de tecknat ett koncessionsavtal på 25 år. Att containerhamnen har en stor betydelse, för Göteborgs Stad och för näringslivet i regionen, råder det ingen tvekan om. Vi vill därför undersöka hur Göteborgs Hamn AB och APM Terminals Gothenburg AB har utvecklats under de senaste åren. Syfte: Att genom företagsanalys, undersöka hur organisationerna Göteborgs Hamn AB och APM Terminals Gothenburg AB har utvecklats, och vilka effekter som privatiseringen har fått. Avgränsningar: Undersökningsperioden sträcker sig från 2008 till idag, men den finansiella datan som används är som senast hämtad från 2013. Det var tre terminaler i Skandiahamnen som privatiserades men studiens fokus ligger på containerterminalen. Metod: En fallstudie med både kvantitativa och kvalitativa inslag. Som verktyg för företagsanalysen används Trekantsmodellen för att täcka områdena; finans, objekt och subjekt. Resultat och slutsats: Båda verksamheterna kan efter uppdelningen av Skandiahamnen fokusera på respektive kärnverksamhet. Göteborgs Hamn AB har inriktat sig mot rollen som Port Authority, vilket innebär att de framförallt arbetar med infrastruktur och ser till hela hamnens långsiktiga utveckling. APM Terminals Gothenburg AB kan fokusera på containerhamnen och de operativa utmaningar som uppkommer. Ett bevis på effektivisering är att kranproduktiviteten under APM Terminals första verksamhetsår ökat. Situationen har dock, för vissa arbetare i hamnen, blivit något sämre och vissa synergieffekter har försvunnit då terminalerna inte har samma möjlighet till samarbete. Förslag till fortsatt forskning: I denna kandidatuppsats berör vi endast ytan på ett ämne med massor av potentiella infallsvinklar. För att få en ännu klarare bild av förhållandena i Skandiahamnen föreslår vi att en analys av samtliga terminalbolag

Cost Affecting Factors Related to Fillet Joints

Fillet welds are by far the most frequent arc welding joint type in the fabrication industry with about 80% of all arc welded joints worldwide. Alt-hough the joint is well established, there are many aspects to consider when pro-ducing an ideal weld. This paper reveals and connects several problematic issues related to the joint type and the difficulties to fabricate a weld with correct strength, cost, and quality. Excessive welding of fillet welds is common, resulting in increased fabrication cost. There could be several causes for this; the designers do not customize the weld demand for the different stress levels and the production adds even more to handle the variation in the process. Previous studies shows that the combination of these factors can result in 100% extra weld metal, compared to what should be needed to fulfil the strength demands. Inspections are another contributor to excess welding. The capability of the weld size measurement method used by welders and inspectors is unsatisfactory. Measurement system analyses show that the scatter from the measurement system itself is in the same range as the scatter from the process. A critical summary of the current state-of-the-art is that fillet welds are hard to specify and fabricate with the right size, that the measuring method is incapable and the connection between size and strength is weak