仿人机器人的腰部结构设计及动力学分析

针对目前市场上机器人各运动关节都需要靠伺服电机驱动的情况，设计了一台具有躲闪功能的仿人机器人。采用单电机驱动并通过控制电磁离合器的状态，实现腰部关节的运动，最终完成机器人的躲闪动作。为了验证其主要零部件选型的正确性和结构设计的合理性，运用拉格朗日函数对机器人躯干结构进行了动力学研究；然后利用ADAMS软件对机器人虚拟样机进行动力学仿真分析，得到相应的关节转矩曲线；最后，完成机器人实物装配并通过实验测试对机器人躲闪功能进行了验证

一种单驱动机器人腰部结构的运动学分析

针对现在机器人多驱动并且其运动学特性和控制系统复杂的情况,设计了一种具有躲闪功能的机器人腰部结构,该结构具有单驱动、多自由度、结构简单、运动分级精确并且易控制的特点。介绍了该机器人腰部结构的运动学原理及相关初始参数的选择,并用Denavit-Hartenberg（D-H）法求解出上身在不同情况下的坐标变换矩阵,并得出机器人的正解和逆解;最后建立了该结构的三维模型,简化并导入ADAMS软件进行运动学仿真分析,并通过实验验证了该结果

躲闪机器人同步移动转向机构运动学分析

针对现有的机器人移动机移动慢、转向能力差以及难控制的问题，设计了一种运动分级明确、结构简单的躲闪机器人同步移动转向机构，用于实现xOy平面内全方位快速移动。介绍了该机构的运动学原理以及关键参数的设计依据；利用差速原理对移动机构进行转向差速分析，得到了移动机构的运动学方程以及正逆解。同时，通过UG软件建立了该结构的三维模型，对模型进行合理简化后导入Adams软件中进行模拟分析，其结果验证了理论设计的准确性，达到了预期目的，为机器人的设计与开发提供重要参考