平行平板流室内不同血流状态下内皮细胞紧密连接的变化(英文)

目的研究不同血流状态下培养内皮细胞紧密连接的变化。方法设计一种新的平行平板流室模型,高速摄像微粒子示踪技术流体分析,培养内皮细胞进行7H6免疫荧光染色,F-肌动蛋白荧光染色和ZO-1双重免疫荧光染色,激光共聚焦显微镜观察。结果液体在入口与狭窄开始处中点的流速为249.8mm/sec,剪切应力为71.9dyn/cm2;进入狭窄段时的流速为316mm/sec,剪切应力为88.5dyn/cm2,上述区域液体为定常流。F-肌动蛋白纤维表达明显增加,呈束状,与液流方向一致,细胞变为细长。ZO-1和7H6则位于细胞周围呈现连续、线状环形分布。液体进入宽广区域后液体流速明显减慢并在两侧形成涡流甚至停滞,流速为54.4～119.6mm/sec,剪切应力为15.6～34.4dyn/cm2,F-肌动蛋白纤维分布和排列无方向性,细胞轮廓成不规则多边形,ZO-1和7H6在细胞周围呈点状分布。结论低剪切应力更易导致动脉硬化

Design of A Maintenance Robot Oriented Toward Overhead Ground Wire Broken Strands Repair

输电系统中,架空地线断股是一种严重的线路故障,人工开展断股补修工作强度高,风险大。介绍了一种输电线维护机器人用于完成断股补修维护任务。该机器人采用视觉检测方法完成输电线路环境状态的检测,并根据当前所处环境状态完成合理的任务规划。机器人平台可以按照规划携带专用维护工具沿线路行走,跨越防振锤障碍靠近断股故障,并通过专用维护工具实现断股的复位与紧固。最后,机器人设计的合理性,基于环境状态检测的机器人任务规划的有效性与稳定性都通过实验得以验证

一种水泥杆塔验电及接地线机器人控制系统

本发明涉及一种水泥杆塔验电及接地线机器人控制系统，包括机器人控制器设置于机器人端，且与地面基站无线连接，采集机器人的状态信息和图像信息发送到地面基站；地面基站接收机器人的状态信息和图像信息，并向机器人控制器发送控制指令，通过机器人控制器控制机器人工作。本发明以嵌入式工控机为核心，通过数传实现地面基站和机器人之间的无线通讯，通过图传系统实现地面基站和机器人之间的图像传输，人机界面上不仅能够直接读取机器人的状态信息，发送机器人的控制指令，实现了灵活控制、远程传输等，实现完成对线路验电及接地线作业任务，适用于输电线路环境下的机器人验电与接地线作业机构，应用范围广

Inspection robot mechanism

本实用新型涉及移动机器人,具体地说是一种输电线路的巡检机器人机构,包括箱体及结构相同的前手臂机构和后手臂机构,前、后手臂机构分别安装在箱体上,每个手臂机构上均设有多个在架空地线上行走的行走轮,各行走轮上连接有行走机构及偏转机构;前、后手臂机构上分别连接有升降机构;前、后手臂机构上分别连接有一个升降机构,每个手臂机构上均设有两个在架空地线上行走的行走轮,每个行走轮上连接有一个行走机构及一个偏转机构。本实用新型机器人机构的前、后手臂机构均采用两个兼起行走和夹爪作用的行走轮,利于行走、爬坡和越障,安全保护性好,无需调节质心,作业空间大,适合野外作业和上下线路的需要

Design and implementation of control system for a load simulation device

针对以往使用旋转电机力矩模式控制方式模拟加载存在的控制响应慢,模拟加载延迟高,不能很好的模拟实际负载的情况,提出了一种以直线电机为核心的角度-扭矩模拟加载系统。考虑角度-扭矩模拟加载设备的任务要求,建立了以Beckhoff工控机为硬件核心的设备控制系统,设计了控制系统硬件结构及软件结构。同时,在LabVIEW中显示出实时采集的角度-扭矩曲线,从而验证系统的精度及可靠性。通过测试,本系统能够满足对模拟加载系统的静态及动态精度要求,并且缩短了项目的研制周期,提高了效率及可靠性。</p

Special decontamination device for robot

本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种安装在机器人末端的机器人专用去污装置，包括连接组件、驱动机构、布料传动系统、外壳和放布筒压紧装置，驱动机构设置于外壳侧面，布料传动系统设置于外壳内部，与机器人机械臂末端相连的连接组件设置于外壳上侧，布料传动系统包括放布筒、布料支承组件和收布筒，布料卷置于放布筒上且一端伸出并由所述布料支承组件下侧绕过后缠绕于收布筒上，所述放布筒一侧设有放布筒压紧装置，所述收布筒通过所述驱动机构驱动旋转，所述外壳下侧设有一个开口，所述布料支承组件设置于所述开口中，且所述布料支承组件下侧为擦拭作业平面。本发明能快速安装在机械臂末端，采用擦拭去污方法，实现机器人自动去污作业

Transmission line break repairing operation tool

本发明属于输电线路断股修复技术领域，特别涉及一种输电线路断股修复作业工具。包括缠绕机构、升降机构及旋转机构，其中缠绕机构与升降机构固连，通过升降机构实现缠绕机构的上升或下降，所述升降机构与旋转机构固连，通过旋转机构可实现缠绕机构和升降机构的旋转。本发明在输电线路发生断股后，代替工人出线对断股实施修复，能够减轻人员的劳动强度，提高效率

Routing inspection robot mechanism applicable to narrow routing inspection working space

本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于狭窄巡检工作空间的巡检机器人机构，包括前箱体、后箱体、第一导轨及结构相同的前手臂和后手臂，其中前手臂和后手臂上均安装有行走机构及夹持机构，所述行走机构和夹持机构分别位于架空地线的上方及下方；所述第一导轨至少为两根，各第一导轨相互平行，在第一导轨的两端分别设有可旋转的前箱体及后箱体，所述前手臂和后手臂分别安装在最外侧的两根第一导轨上；所述前手臂和后手臂均具有沿第一导轨移动、在竖直方向升降及在竖直方向旋转的三个自由度。本发明采用轮臂复合机构，结合了轮式和手臂式机构的特点，既具有沿线行走的功能，还具有跨越障碍的功能

Broken strand repairing robot mechanism suitable for long-distance operation

本发明涉及输电线路断股修复机器人，具体地说是一种适应于长距离作业输电线路断股修复作业机器人机构。包括修复作业工具、作业工具支撑架、电器箱体支持架、导轨、电器箱体、前臂及后臂，其中前臂和后臂设置于电器箱体支持架的上方，所述作业工具支撑架与前臂和后臂连接，所述修复作业工具设置于所述作业工具支撑架上，所述电器箱体支持架上设有导轨，所述电器箱体位于所述电器箱体支持架的下方、并且与所述导轨可移动地连接。本发明可对断股进行自动修复，提高效率，减轻人员劳动强度，提高人身安全

Design and Implementation of Replacement Insulator String Equipotential Robot Control System

为了实现带电环境下的绝缘子串更换,提出了一种带电更换绝缘子串等电位机器人的控制系统方案,并完成了软硬件系统设计。针对绝缘子串更换环境对机器人尺寸小、重量轻等要求,控制系统采用了以Beckhoff嵌入式控制器C6015为核心控制器,并带有可见光相机、限位开关等传感器的硬件控制系统,以LabVIEW和TwinCat3为上下位机软件开发环境的软件控制系统。通过测试表明,该控制系统能够完成带电更换绝缘子串过程中所需要的弹簧销的插拔,以及碗头的脱出与装入等操作。</p