空间椭圆弧轨迹规划的实现方法

用切线拟合和压缩圆两种算法实现了空间的椭圆弧轨迹规划。首先针对平面情况建立了数学模型 ,进而利用矢量旋转推广到一般的三维空间。仿真和实验均表明 ,压缩圆法的CPU耗时与圆弧规划在同一个数量级 ,可用于实时控制This paper presents two methods to implement the path plan of ellipse arc. One is tangent approach, and the other is the compression-circle. Firstly, two different Mathematical Models are constructed to analyze the mentioned ellipse arc plan in two-dimensional space, the results are then extended to three-dimensional space with rotational tensor. The results of simulations and experiments indicate that the compression-circle approach is good enough for real-time control

MCT8000运动控制卡在切割行业中的应用

介绍一种采用国产MCT8000F4伺服运动控制卡开发的新型数控切割机控制系统。该系统实现了氧切割和等离子切割两种形式,不仅具备加工中暂停、继续、沿原轨迹返回,调速和支持G代码等功能,且可以对加工图形进行镜向、旋转、无级缩放处理,以及在线实时调速和轨迹动态跟踪。可作为开发新一代数控切割控制系统的一种有效的解决方案

三唑磷对泥蚶急性毒性及血清SOD,CAT酶活性的影响

三唑磷对泥蚶( Tegillarca granosa) 的48 h LC 50为21. 0 mg/ L ,96 h LC 50为10. 2 mg/ L ,依此 设计三唑磷对泥蚶的胁迫质量浓度(1. 1 ,2. 2 ,4. 4 ,22 mg/ L) ,分别于胁迫后第0. 5 ,1 ,2 ,4 ,8 天 及解除胁迫后第4 天采样, 研究三唑磷胁迫后泥蚶血清超氧化物歧化酶(SOD) 和过氧化氢酶 (CAT) 活性的变化情况。结果表明,随三唑磷胁迫浓度和时间的不同,泥蚶血清蛋白质质量浓 度无显著性差异;在0. 5 ,1 d 时各处理组的SOD 无显著影响,从第2 天起,SOD 活性显著下降, 48 h 的LC 50为3. 62 mg/ L ;CAT的活性在第1 天显著升高,而后逐渐降低。三唑磷胁迫下,SOD , CAT活性呈现一定的剂量效应与时间效应。胁迫解除后,蛋白质、SOD 和CAT均得到不同程度的恢复,表明泥蚶具有一定的生理调节机能

Attitude Control of Spacecraft using Nonlinear Model Predictive Control

空间飞行器的姿态控制受到诸如带时延的非线性动态特性、模型和参数的不确定性等因素的影响 ,其控制相当复杂。传统的控制技术 (如PID控制 )对控制对象的过程模型要求较高 ,且不能解决过程控制中非线性、时变、控制输入的约束性等因素的影响 ,其控制所能达到的性能和效率也远不够满足当前飞行器的控制要求。该文将介绍一种新型的基于控制输入的函数空间最优化的模型预测控制算法 ,称为函数空间模型预测控制 (F -MPC)。该法可用于线性和非线性系统 ,对过程模型要求不高 ,能在控制输入约束条件存在的情况下通过在线优化使系统很好地跟踪期望轨迹 ,并且解决了PID控制所遇到的问题。同时 ,将该算法用于空间飞行器的姿态控制仿真 ,仿真结果表明控制效果很好。Spacecraft attitude control during propulsive maneuvers is complicated due to several factors such as nonlinear dynamics with time delays, modeling and parameter uncertainties. Classical control techniques such as PID control need explicit modeling and failing to take into account process characteristics such as nonlinearities, time variations and constraints. Its control criteria doesn't meet the demands of modern control. A new methodology for Model Predictive Control based on a function-space optimization of control inputs is presented, which is termed Function-space Model Predictive Control. This methodology is an optimal control approach involving direct use of system models (linear and nonlinear) and on-line optimization to follow a desired trajectory subjected to the various constraints on the control inputs. It can solve the problems encountered by PID control. Furthermore, simulation of spacecraft attitude control is executed by this methodology, Simulation results are presented illustrating the application of this methodology to three-axis attitude control of fully-actuated and underacutuated spacecraft

CALIBRATION METHOD AND SOFTWARE DESIGN F0R THEORETICAL LINK PARAMETERS OF ROB0TS

本文研究了机器人机构理论控制模型中采用的D-H关节参数的标定方法,并编制了相应的计算机应用软件。应用这一方法和软件标定机器人的理论关节参数,对机器人实施误差综合补偿,提高机器人的精度,是特别重要的。对PUMA 562机器人进行了实测与标定

Design of a Motion Control System of Confocal Scanning Laser Microscope

概述了激光共焦扫描显微镜的系统结构,以基于DSP技术的运动控制器构建其运动控制系统,详细介绍基于DSP的运动控制系统的构成。该系统采用工控机+运动控制器的双CPU结构。在软件设计上采用友好的人机界面,把系统任务按实时性和非实时性分别分配给上下位机完成。下位机完成位置控制和速度控控制,上位机实现非实时的多任务功能。A confocal scanning laser microscope is presented. Its motion control system is built with the DSP - based motion controller. The system worked on a double CPU structure that includes industrial control computer and motion controller, the system adopt friendly man - machine interface In the design of software. The systems tasks are divided into real - time tasks and no - real - time tasks. The lower computer deals with the real - time tasks such as position control and velocity control and the upper computer is used to deal with the non - real - time tasks. The system structure of con-focal scanning laser microscope and the constitute of motion control system as well as the software is introduced .国家863资助项目(8638042416

SnO2纳米结构的水辅助控制生长与表征

水辅助生长准一维氧化物纳米材料已有一些研究,但用该法合成准一维SnO2纳米材料的工作尚未见文献报道。我们以高纯Sn粉为原料,采用水辅助生长法在850℃下合成了SnO2纳米带和新奇的SnO2纳米结构。用SEM、TEM、XRD、EDX、HRTEM和SAED对其形貌、结构、和组成进行了表征;对SnO2纳米带的光致发光和红外进行了分析;探讨了水辅助生长SnO2纳米带的生长机制。结果表明:用水辅助生

氧化镁纳米结构的形貌演化及动力学调控

近年来,人们合成了各种各样的MgO纳米结构。例如纳米棒、纳米鱼骨、纳米线、纳米带、纳米管及三维的纳米结构。然而,连续合成一系列的MgO纳米结构和基于热力学、动力学的生长机理研究还是比较少的。我们用金属镁粉为原料,以流动的氩气为载气,制备了不同形貌的氧化镁纳米结构。如:单晶纳米线、单晶纳米花、单晶纳米球。对各种结构的形成进行广西自然科学基金资助项目(桂科基0575030);广西自然科学基金资助项目(桂科基0639025

纤维素酶与淀粉酶降解壳聚糖的动力学研究

采用还原糖测定法 ,研究了纤维素酶与淀粉酶降解壳聚糖过程中酶反应动力学参数 ,比较了以壳聚糖为底物的纤维素酶与淀粉酶的催化反应动力学特性。研究结果表明 ,反应最适温度均为50℃ ;最适pH值为5.4 ;纤维素酶与淀粉酶降解壳聚糖米氏常数Km 值分别为 :1.68mg/mL、0.17mg/mL;最大酶反应速度Vmax分别为 :1.24mg·L-1·min-1、1.22mg·L -1·min -1