基于插值细分的机械臂手眼标定算法

由于固定视点下的工作平面大、相机畸变明显且采集环境复杂,机械臂与相机之间坐标耦合的标定精度不够,为解决该问题,提出一种对图像坐标系与机械臂基坐标系进行直接标定的方法.该方法通过对采集到的标定点进行插值细分拟合畸变曲线来消除相机畸变,构建图像坐标系与机械臂基坐标系的直接转换关系.该方法规避了传统算法中过度依赖相机位姿矫正、畸变矫正等算法导致的误差问题,实现了平均误差在1mm以内的高效率、高精度手眼标定.国家自然科学基金（61627805

广州戊型病毒性肝炎暴发株和散发株部分序列比较

目的了解广州某部新兵连戊型病毒性肝炎(戊型肝炎)暴发流行的分子病毒学特征,并与当地散发毒株比较,以查找病原可能来源。方法用逆转录聚合酶链反应(RT-PCR)法,对抗HEV-IgM阳性的34例暴发性戊型肝炎及46例散发性戊型肝炎患者的血清和粪便标本进行HEVRNA检测,并对HEVRNA阳性标本的基因开放读码框(ORF)2部分片段进行克隆测序分析。结果34例暴发流行病例标本中检测出12株病毒,46例散发病例标本中检到2株。经克隆测序分析,各暴发毒株的核苷酸同源性为95.3%~100%;氨基酸同源性为94.0%~100%。且暴发毒株和散发毒株的核苷酸及氨基酸的同源性也较高,分别为95.3%~99.3%和94.0%~100%;暴发毒株和散发毒株与各型中的标准株相比,与Jap1株同源性最高,其核苷酸同源性为92.0%~95.3%,氨基酸同源性为96.0%~100.0%。进化树分析提示本次戊型肝炎暴发流行病毒株与戊型肝炎病毒基因Ⅳ型距离最近。结论本次戊型肝炎暴发流行的病原可能来于广州本地;广州地区戊型肝炎流行毒株属戊型肝炎基因型Ⅳ型

献血者中戊型肝炎病毒血症研究

目的　了解湖州地区献血者戊型肝炎病毒感染情况。方法　采用ELISA法检测 30 4 7名无偿献血者血清抗 HEVIgM和IgG抗体 ,巢式RT PCR检测抗 HEVIgM阳性血清中HEVRNA。 结果　 30 4 7名无偿献血者中抗 HEVIgG的检出率为 4 1.7% ,抗 HEVIgM检出率为 1.5 %。 4 6份抗 HEVIgM阳性中发现 6份HEVRNA阳性。献血者中病毒血症阳性率为 0 .2 %。 6名HEV病毒血症者中 4名为HEV基因Ⅰ型 ,另 2例为HEV基因Ⅳ型。结论　在献血者中HEV病毒血症并不罕见 ,有必要对输血后戊肝的潜在危险进行评估

CO_2浓度升高对淡水绿藻影响的研究

为了探讨淡水绿藻对大气CO_2浓度高的响应，以莱因衣藻(Chlamydomonas reinhardtii)、蛋白核小球藻(Chlorella pyrenoidosa)、斜生栅藻(Scenedesmus obliquus)、披针新月藻(Closterium lanceolatum)和丝藻(Ulothrix sp)作为实验材料，研究了CO_2浓度变化与这五种绿藻的关系，主要结果如下：在不同温度(15、25和35℃)和光强(50-400μ mol m~(-2) s~(-1))，培养下，CO_2浓度升高都不同程度地促进了莱因衣藻、蛋白核小球藻、斜生栅藻和披针新月藻的生长。增加CO_2浓度，从温度变化来看，蛋白核小天藻在35℃，莱因衣藻、斜生栅藻和披针新月藻在25℃时，对生长的促进作用最大；从光强度变化来看，莱因衣藻、蛋白核小球藻在400μ mol m~(-2) s~(-1)，斜生栅藻和披针新月藻在200μ mol m~(-2) s~(-1)光台下，促进效应最大；今营养水平来看，在高N和高P条件下，对生长的促进程度较大。可见较高温度、较高光照条件下或营养水平较高的水体中，大气CO_2浓度升高对淡水绿藻生长的促进作用较大。CO_2浓度变化对莱因衣藻、蛋白核小球藻的细胞形态和大小没有显著影响，但斜生栅藻的细胞体积在低CO_2浓度培养下明显增大。低CO_2浓度下生长的莱因衣藻、蛋白核小球藻和斜生栅藻细胞内蛋白核周围有明显的淀粉盘。高CO_2浓度下，莱因衣藻和蛋白核小球藻叶绿素含量增加，丝藻的叶绿素含量下降，斜生栅藻叶绿素含量没有显著变化。同时，莱因衣藻和蛋白核小球藻胡萝卜素的含量增加，斜生栅藻和丝藻萝卜素含量下降；莱因衣藻、蛋白核小球藻、斜生栅藻和丝藻细胞内可溶性蛋抓和碳水化合物的含量增加。高CO_2浓度培养降低了莱因衣藻和蛋白核小球藻胞外和胞骨碳酸酐酶的活性，也低了斜生栅 和丝藻胞内碳酸酐活性；并导致了蛋白核小球藻和莱因衣藻硝酸还原酶活性的明显下降，但对斜生栅藻的硝酸还原酶活性没有显著的影响。高CO_2浓度培养使莱因衣藻、蛋白核小球藻、斜生栅藻和丝藻的光饱和光合速率和光合效率增加，丝藻暗呼吸速率增加，斜生栅藻暗呼吸速率下降，但莱因衣藻和蛋白核小球藻暗呼吸速率没有显著变化。这四种绿藻光系统II的光化学效率F_v/F_m随培养液中CO_2浓度的升高明显增加。光合作用受强光2000μ mol m~(-2) s~(-1)抑制的程度，因种类和培养过程中CO_2浓度的不同而不同。强光下，与低CO_2浓度相比，高CO_2浓度培养培导致了莱因衣藻的光化学效率较快地下降，但使蛋白核小球藻和斜生栅藻的光化学效率下降地较慢。受强光抑制后的藻细胞，在黑暗和弱光下其光合活性都有不同程度的恢复，但弱光下的恢复程度比黑暗中的大，高CO_2浓度培养的藻细胞的光合活性恢复得较好。总之，增加CO_2浓度不同程度地促进了淡水绿藻的生长，但对其生理、生化验及形态的影响则表现出了明显的种间差异

CO2浓度升高对斜生栅藻生长和光合作用的影响

升高大气中CO2浓度可提高斜生栅藻的生物量和光合作用速率，对光合效率，暗呼吸速率，光饱和点和光系统Ⅱ的光化学效率（Fv/Fm)没有明显影响，但藻细胞光合作用对无机碳的亲和力降低

CO_2浓度变化对两种淡水绿藻的显微结构和超微结构的影响(英)

为了探讨淡水绿藻在适应CO2 浓度变化过程中细胞形态和结构的变化 ,通过普通显微镜和电子显微镜观察了在不同CO2 浓度培养下的莱因衣藻 (ChlamydomonasreinhardtiiDang)和斜生栅藻 (ScenedesmusobliquusK櫣ｔｚ)细胞。结果表明 ,CO2 浓度变化对莱因衣藻细胞体积没有明显的影响 ,但斜生栅藻在低浓度CO2 培养下细胞体积明显增大 ,并可见细胞内含有大量颗粒。两种绿藻细胞的超微结构显示 ,在低浓度CO2 培养下 ,细胞内叶绿体数目明显减少 ,并可见明显的淀粉盘

丝藻光合作用无机碳利用研究

丝藻 p H补偿点为 9.2 ,表明其具有较低的 CO2 补偿点 ;不同 p H值下丝藻光合作用放氧速率明显大于理论上从 HCO- 3脱水来的 CO2 供应速率 ,表明其具有利用 HCO- 3的能力 ;未检测到丝藻有胞外碳酸酐酶活性 ,胞内碳酸酐酶的活性随培养液中 CO2 浓度的升高而降低

高浓度CO_2培养条件下极大螺旋藻光抑制研究

以极大螺旋藻作为实验材料 ,研究了不同 CO2 浓度培养对螺旋藻光抑制和恢复的影响 ,结果表明由光抑制导致的光合速率下降 ,高浓度 CO2 比低浓度 CO2 培养程度小 ,在高浓度 CO2 条件下培养的极大螺旋藻 ,虽然在强光下也表现出光抑制 ,但与低浓度 CO2 相比 ,光合速率下降得较慢。这种现象在强光与弱光培养均存在 ,但强光培养时更明显。光抑制后的恢复实验表明 ,不同 CO2 浓度培养的极大螺旋藻 ,光系统 光化学活性 (Fv/Fm)在弱光下恢复较好 ,高光强、高浓度 CO2 培养的藻 ,恢复速