水下机器人的机械臂式布放回收系统及其布放回收方法

本发明涉及一种水下机器人的机械臂式布放回收系统及其布放回收方法，机械臂的一端可拆卸地安装在母船上，卷扬止荡机构的上端通过连接板A铰接于机械臂的另一端；阻尼液压缸的一端安装于机械臂的另一端，阻尼液压缸的另一端与连接板A相连，卷扬止荡机构通过阻尼液压缸实现横摆和纵倾止荡，并在止荡后通过阻尼液压缸限位、锁紧；水下机器人的艏部安装有实现水下机器人在海平面上抛绳的抛绳机构，抛绳机构具有可释放抛出的艏部抛出浮力块，艏部抛出浮力块在释放抛出后带动连接至水下机器人上的抛绳缆绳展开，卷扬止荡机构的下端通过缆绳与抛出的抛绳缆绳连接。本发明可以实现高自动化、少人化操作，在很大程度上解放了人力

Electromagnetic automatic line throwing appliance for recycling underwater robot

本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人回收用电磁自动抛绳器，包括电磁铁、弹簧卡圈、缆绳、端盖、浮力块、发射筒、底钢板、弹簧和底座，其中底座固装在水下机器人主体上，发射筒固装在底座的法兰上，电磁铁设置于发射筒中并通过水下机器人主体的控制系统控制通断电，在电磁铁内部充油以平衡外部压力，底钢板设置于发射筒中并通过电磁铁吸附，在电磁铁上套设有弹簧，所述弹簧通过弹簧卡圈将底钢板及底钢板以上的各部件推出至发射筒外，发射筒内位于端盖和底钢板之间的空间内设有缆绳和浮力块，所述缆绳一端与底钢板固连，另一端引出发射筒后与水下机器人主体相连。本发明操作便捷、体积小、成本低，能够长时间承受深海水压

Automatic underwater robot in unknown complex submarine topography environment collision prevention method

本发明涉及在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法，包括以下步骤：水下机器人对采集的声纳图像数据进行处理，得到障碍目标；根据障碍目标在声纳图像中所处的区域位置，实时确定AUV避碰行为。本发明环境感知虚警率低。获取前视声呐图像，采用图像处理方式感知障碍，提高了障碍识别的准确性。能够满足AUV在复杂海底地形环境中安全无碰的执行任务。保证AUV不发生近底碰撞，也不会出现底部丢失的问题。提高探测效率。保证AUV探测作业的航迹要求，重复覆盖或留白的情况少。</p

Automatic underwater robot in unknown complex submarine topography environment collision prevention method

本发明涉及在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法，包括以下步骤：水下机器人对采集的声纳图像数据进行处理，得到障碍目标；根据障碍目标在声纳图像中所处的区域位置，实时确定AUV避碰行为。本发明环境感知虚警率低。获取前视声呐图像，采用图像处理方式感知障碍，提高了障碍识别的准确性。能够满足AUV在复杂海底地形环境中安全无碰的执行任务。保证AUV不发生近底碰撞，也不会出现底部丢失的问题。提高探测效率。保证AUV探测作业的航迹要求，重复覆盖或留白的情况少。</p

Underwater robot submarine soil sampling device

本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人海底泥土采样装置，包括安装法兰、连杆、主动摇杆、采样筒和蜗轮蜗杆驱动组件，在安装法兰上设有第一铰接支架和第二铰接支架，在采样筒上固设有两对固定夹具，其中第一铰接支架与设置于采样筒前端的一对固定夹具铰接，第二铰接支架、连杆、主动摇杆依次铰接，且所述主动摇杆远离所述连杆的一端与采样筒上的另一对固定夹具铰接，主动摇杆通过所述蜗轮蜗杆驱动组件驱动摆动，采样筒前端设有活塞腔封盖法兰，安装法兰上设有限位块，所述连杆在采样筒完全展开时和所述第二铰接支架呈一条直线，所述限位块与所述活塞腔封盖法兰的外缘相抵。本发明方便水下机器人进行海底泥土采样，结构简单实用

Vibration Analysis of Ｒudderpost with Wave and Finite Element Method

对波动有限元方法进行研究,推导了波动有限元方程,并建立波动有限元动力学模型。然后使用该方法分析了水下机器人舵轴的振动特性,并验证了分析的准确性,证明了采用波动有限元方法分析振动响应的优势,求出了结构振动时的功率流解,为下一步的结构振动控制提供了理论铺垫,为水下机器人结构振动分析提供了一种更精确的分析手段

Chuck type electronic frame

本发明涉及一种水下机器人电子设备的固定装置，具体地说是一种能够实现径向锁紧的卡盘式电子架，包括第一锁紧盘、第二锁紧盘、连接螺杆、电子设备固定板，第一锁紧盘内和第二锁紧盘内设有同步转动地螺旋线盘，第一锁紧盘和第二锁紧盘内分别设有轨道盘，所述螺旋线盘分别设置于所述轨道盘内；轨道盘朝向架体外侧的端面上设有径向移动槽，锁紧用的卡爪设置于所述径向移动槽中。螺旋线盘上设有呈螺旋状分布的弧形条状凸台，所述卡爪与所弧形条状凸台相啮合的啮合齿。所述卡爪在螺旋线盘转动时，分别沿所述第一锁紧盘和第二锁紧盘的径向方向移动，从而将架体锁紧。本发明结构紧凑，操作简单，能够实现电子架的径向锁紧

一种AUV用滑道式布放回收装置

本实用新型涉及一种AUV用滑道式布放回收装置，包括支撑滑道座、移动架、摆动液压缸、活动架、绞车和艏捕捉车，其中移动架和活动架设于支撑滑道座上，移动架与活动架铰接，且活动架通过移动架带动出入支撑滑道座，移动架上端设有摆动液压缸与活动架相连，且活动架脱离支撑滑道座时，活动架通过摆动液压缸驱动摆动，绞车固设于活动架上，艏捕捉车可移动地设于活动架上，艏捕捉车上设有可伸缩的释放销以及可转动的顶紧板，AUV放置于活动架上且前端与所述顶紧板贴合，绞车缆绳由绞车引出并穿过AUV上的艏部牵引环后绑定于伸出的释放销上，在活动架上设有夹持固定AUV的限位抱紧机构。本实用新型能够自动实现AUV的布放和回收操作，作业高效安全

Research on the buoyancy change of deep-sea autonomous underwater vehicle in diving process

由于深海AUV的潜深大,其下潜过程中温度、压力和盐度变化都较大,这些参数的变化会显著地造成下潜过程中的浮力的变化,从而极大地影响AUV航行性能。针对该问题,首先对影响浮力的主要因素进行了独立研究,得到了各因素和浮力变化之间的关系；然后将各因素的影响进行综合,并结合海上试验数据,得到了6000 m级AUV潜龙一号下潜深度和浮力变化的定量关系.研究结果表明：压力对浮力变化的影响最大,浮力随着压力增加呈线性增加；温度对浮力变化的影响(和初始下潜的水面温度有关)次之,且其关系是非线性的；盐度对浮力变化的影响最弱,且其对浮力变化的影响随着潜深的增加而减小。海上试验证明了分析结果的正确性,AUV配平效率得到有效提高