风洞试验绳牵引并联支撑系统自适应滑模控制

针对绳牵引并联支撑系统在风洞试验中的应用,提出一种自适应滑模控制方法以提高飞行器模型动态试验的运动精度.首先,详细分析了系统不确定因素,并重点考虑了气动力与绳弹性变形的影响,重构了系统动力学方程;基于奇异摄动理论,提出一种复合控制律,其中对慢变状态量采用自适应连续非奇异终端滑模控制,对快变状态量采用微分控制;通过李雅普诺夫函数法对系统的稳定性进行了分析,确定了控制律中微分增益项的影响.最后,以两种典型的动态轨迹为例,考虑气动力建模,对所设计控制律进行多参数仿真分析.结果表明该复合控制律可以减小绳弹性以及气动力等不确定性参数对跟踪误差的影响,提高运动控制精度,因此该控制方法有效可行,可为绳牵引并联支撑的动态试验应用提供理论指导.国家自然科学基金项目(11702232,11472234)中央高校基本科研业务费(20720180071)资助~

基于RBF神经网络补偿的一种绳牵引并联机器人支撑系统的力/位混合控制

为了保证用于风洞试验的绳牵引并联机器人支撑系统(Wire-Driven Parallel Robot Support System WDPRSS)的末端执行精度,设计了一种采用Hamilton-Jacobi Inequality(HJI)定理并基于RBF神经网络补偿的力/位混合控制。通过对WDPRSS的动力学建模分析,选择以位姿作为变量建立WDPRSS的整体动力学方程。将所设计的力/位混合控制代入到整体动力学方程中得误差闭环系统,对闭环系统进行稳定性分析,结果证明WDPRSS是趋于渐进稳定特性的。对八绳牵引的并联机器人支撑系统进行MATLAB/SIMULINK仿真实验,仿真结果表明所设计的力/位混合控制是正确有效的,满足控制精度要求,并将所设计的力/位混合控制与PD控制进行对比分析。最后,通过样机实验验证了所提控制方案的有效性。仿真实验和样机实验为在样机上进行技术实现提供了理论依据和实验基础

风洞试验绳牵引并联支撑系统自适应滑模控制

针对绳牵引并联支撑系统在风洞试验中的应用,提出一种自适应滑模控制方法以提高飞行器模型动态试验的运动精度。首先,详细分析了系统不确定因素,并重点考虑了气动力与绳弹性变形的影响,重构了系统动力学方程;基于奇异摄动理论,提出一种复合控制律,其中对慢变状态量采用自适应连续非奇异终端滑模控制,对快变状态量采用微分控制;通过李雅普诺夫函数法对系统的稳定性进行了分析,确定了控制律中微分增益项的影响。最后,以两种典型的动态轨迹为例,考虑气动力建模,对所设计控制律进行多参数仿真分析。结果表明该复合控制律可以减小绳弹性以及气动力等不确定性参数对跟踪误差的影响,提高运动控制精度,因此该控制方法有效可行,可为绳牵引并联支撑的动态试验应用提供理论指导.国家自然科学基金项目(11702232,11472234);;中央高校基本科研业务费(20720180071)资

知母皂苷Officinalisinin Ⅰ对心肌缺血的保护作用及其机制研究

目的:研究知母皂苷OfficinalisininⅠ对心肌缺血损伤的保护作用,并进一步探讨其可能的作用机制。方法:大鼠随机分为空白对照、模型对照、知母皂苷600mg/kg、知母皂苷300mg/kg、知母皂苷150mg/kg与地奥心血康120mg/kg(阳性对照)共6组,异丙肾上腺素制备大鼠急性心肌缺血模型。除空白对照外,每日灌胃给药,治疗5天。观察各组心肌组织的病理学变化以及检测各组的血清中磷酸肌酸激酶(CK)、乳酸脱氢酶(LDH)、天冬氨酸氨基转移酶(AST)含量变化。检测心肌组织中谷胱甘肽过氧化物酶(GSH-Px)、丙二醛(MDA)、活性氧(ROS)、超氧化物歧化酶(SOD)、血红素加氧酶-1(HO-1)、p53、Bcl-2和Bax的活性。结果:病理检查可以看出,相比模型对照,知母皂苷600mg/kg组肌束排列较为整齐,肌纤维没有明显的肿胀、断裂;知母皂苷600mg/kg组CK、AST、LDH、MDA、Bax、p53、ROS含量或活性显著降低;GSH-Px、SOD、Bcl-2活性显著增加。结论:知母皂苷具有保护心肌缺血损伤的作用,其可能的作用机制与抗自由基、抑制细胞凋亡有关

采埃孚9速自动变速器传动特性分析

以采埃孚9速自动变速器（9HP48）为研究对象，明确了自动变速器各挡位中动力传递的线路，对各挡位的传动比和转矩比（考虑摩擦损失）进行理论推导，并运用克莱伊涅斯公式计算了9个前进挡和1个倒挡的传动效率。为了验证理论推导的正确性，使用AMESim仿真软件建立自动变速器的仿真模型，通过仿真计算得到每一挡位传动比和传动效率数值，对比发现，仿真结果与理论分析结果相吻合。仿真结果验证了理论推导的正确性，也为优化自动变速器传动方案提供了基础