一种通用型水下机器人供电系统绝缘检测装置

本实用新型涉及水下机器人直流供电系统绝缘检测技术，具体说是一种通用型水下机器人供电系统绝缘检测装置。通用型绝缘检测装置包括接地电流检测电路、滤波限幅电路、差分放大电路、隔离放大电路、差分转单端信号电路、有源低通滤波电路、直流转换隔离电源和线性稳压电路。所述绝缘检测装置输入端为直流供电系统负极和水下机器人外壳框架，输出端为0至2.5V模拟量信可连接水下机器人控制系统AI。本实用新型可以在水下机器人密封干舱和充油高压湿舱中使用，有效提高水下机器人在深海未知工作环境下的可靠性和安全性。小型化和模块化的设计有效地减小了绝缘检测装置的体积和重量、降低了功耗、提高了检测精度，可适用于ROV、ARV、AUV等不同类型的水下机器人使用

Trajectory Planning of Deep-sea Electric Manipulator Based on Energy Optimization

由于深海电动机械臂动力学模型较为复杂，难以基于动力学模型构建精确的能耗优化目标函数，因此，本文提出一种利用径向基函数（RBF）神经网络构建机械臂功耗模型的方法．首先，利用机械臂水下运动实验数据集训练所构建的RBF神经网络．利用基于该神经网络的功耗模型，结合机械臂关节空间轨迹规划多项式，建立机械臂能耗目标函数．然后，采用自适应粒子群优化（PSO）算法求解最优轨迹参数．结果显示，RBF功耗网络均方根误差（RMSE）为20.89 W；经过优化的轨迹的能耗比实验轨迹的能耗均值降低410.8 J(18.3%）．实验结果表明基于自适应PSO算法的轨迹规划方法实现了能耗优化的目标．</p

Determination of the number of ψ(3686) events taken at BESIII

The number of ψ(3686) events collected by the BESIII detector during the 2021 run period is determined to be (2259.3±11.1)×106 by counting inclusive ψ(3686) hadronic events. The uncertainty is systematic and the statistical uncertainty is negligible. Meanwhile, the numbers of ψ(3686) events collected during the 2009 and 2012 run periods are updated to be (107.7±0.6)×106 and (345.4±2.6)×106, respectively. Both numbers are consistent with the previous measurements within one standard deviation. The total number of ψ(3686) events in the three data samples is (2712.4±14.3)×10^