Online Model-Modifying Method for Teleoperation under Large and Uncertain Time Delay

基于预测模型的遥操作是消减通信大时延的有效方法,预测精度直接影响操作品质.分析了遥操作中的不确定大时延及有限带宽对模型修正的影响,针对模型参数的不确定性,提出了一种新的模型在线修正方法.该方法采用时标标识、同态模型、数据平滑等策略,有效克服了实测信息错配、反馈修正与实时预测过程异步以及变采样步长问题,实现了模型的精确在线修正,提高了预测精度和系统的鲁棒性.通过仿真实验验证了该方法的有效性

开放经济下博彩业反洗钱的对策分析

随着我国市场经济逐步与全球经济体系的融合,利用博彩业进行洗钱的违法活动日益猖獗。博彩业洗钱问题关系到我国金融利益与社会稳定,是亟待解决的重大问题。该文在分析博彩业洗钱资金外流渠道及其危害性的基础上,针对博彩业洗钱问题提出构建以《反洗钱法》为核心的反洗钱法律体系、督促金融机构切实履行反洗钱职责、加强国际协作等具体措施。国家自然科学基金资助项目:“世界赌博爆炸与中国的金融利益——博彩金融管理研究”(项目批准号70473076)的阶段性成果

灵境遥操作技术及其发展

灵境遥操作是消减不确定大时延影响、增强系统透明度的一种有效方法。首先阐述了灵境遥操作的技术概念和原理,提出了统一灵境遥操作系统的结构模型,然后指出并分析了需要解决的几项关键技术,最后对灵境遥操作的应用前景进行了展望

On-line Real-time Obstacle Avoidance Path Planning of Space Manipulator

针对目前空间机械臂避障路径规划算法计算量大难以达到在线实时规划的缺点,对空间机械臂的在线实时避障路径规划问题进行了研究和探讨.采用规则体的包络对障碍物进行建模,并借助C空间法的思想,把障碍物和机械臂映射到两个相互垂直的平面内,将机械臂工作空间的三维问题转化为二维问题,并结合二岔树逆向寻优的方法进行路径搜索,从而大大减少了计算量,达到了在线实时规划的要求.最后在空间机器人仿真系统上对其进行了仿真研究,验证了该方法的可行性

一种基于虚拟场景的机器人避障路径规划方法

本方法主要用于基于虚拟机器人的机器人避障路径规划，其利用规则体的包络对障碍物建模，并充分结合了关节空间法和C空间法的思想，在保持较高精度的前提下，通过在H和V平面上的投影确定障碍域，将三维避障路径规划问题转化成两个平面内的二维问题。该规划方法可提高规划的安全性，实时性和高效性