Computationally Efficient KIC-Based Dynamic Modeling of Robot Manipulators

본 논문은 기존의 KICs(Kinematic Influence Coefficients)에 근거한 로보트 매니퓰레이터의 동력학적 모델링 방법과 그 적용의 장점을 소개하고, 이 방법의 단점인 계산의 비효율성을 극복하기 위한 개선 방안을 제시한다. 제시된 방법은 Generalized Augmented Body 개념을 기초로 하고, 기존의 방법에 비교하여 동력학적 모델을 구하는데 필요한 계산의 갯수(Computational Counts)의 44% 감소를 이루었다.In this paper, the current KIC(Kinematic Influence Coefficients) based dynamic modeling algorithm of robot manipulators is modified to overcome its computational inefficiency. The modification is made by the introduction of the generalized body concept. This modified algorithm allows a 44% computational saving over the current optimized method.In this paper, the current KIC(Kinematic Influence Coefficients) based dynamic modeling algorithm of robot manipulators is modified to overcome its computational inefficiency. The modification is made by the introduction of the generalized body concept. This modified algorithm allows a 44% computational saving over the current optimized method

CMP 환경을 고려한 공유 캐시 누설 에너지 관리 기법

학위논문(석사) --서울대학교 대학원 :전기. 컴퓨터공학부,2008.2Maste

Study on Kinematics and Dynamics of the Modular Robot

산업용 로봇의 물리적 구조(Physical Structure)가 고정됨에 따라 로봇의 기능이 제약되는 것을 극복하기 위하??, 로봇의 구성 요소들을 모듈화하고 특정한 작업 요구가 발생함에 따라 그 모듈화된 요소들을 결합하여 최적 기구학적/동력학적 구조의 로봇(Reconfigurable Modular Robot)을 완성하고자 하는 모듈러 로봇의 개념은 여러 연구자에 의해서 소개된 바 있다. 본 논문에서는, 모듈러 로봇의 개념을 구체화하는데 반드시 필요한 작업인 모듈의 선정과 모듈 파라미터 정의 그리고 정의된 모듈로 구성된 모듈러 로봇의 기구학적/동력학적 해석 방안을 연구하고, 이에 근거한 모듈러 로봇 해석 소프트웨어를 개발하였다.In order to overcome the conventional robot's physical limitation to frequent changes in operational requirements, it is quite appealing to modularize its system components and allow them to be combined into various configurations to best suit the needs of a particular application. The concept of modular robot has been presented by several researchers. In this paper, the kinematics and dynamics of modular robot are studied, which concretes the concept of modular robot. This study includes the selection of individual module, the definition of their parameters and the development of module based kinematic/dynamic analysis software.In order to overcome the conventional robot's physical limitation to frequent changes in operational requirements, it is quite appealing to modularize its system components and allow them to be combined into various configurations to best suit the needs of a particular application. The concept of modular robot has been presented by several researchers. In this paper, the kinematics and dynamics of modular robot are studied, which concretes the concept of modular robot. This study includes the selection of individual module, the definition of their parameters and the development of module based kinematic/dynamic analysis software

Antiproliferation and redifferentiation by polyphenol phytochemicals in thyroid cancer cell lines

학위논문(박사) --서울대학교 대학원 :의학과 외과학 전공,2007.Docto

유방암에서 mammaglobin의 역전사-중합효소연쇄반응을 이용한 액와 림프절 전이의 검색

학위논문(석사)--서울대학교 대학원 :의학과 외과학전공,2000.Maste

Development of Automatic Measuring System for 3D Coordinate Measuring Machine

본 논문은 10㎛ 정밀도를 가진 수동형 3차원 좌표 측정기(Coordinate Measuring Machine, CMM)에 다음의 기능을 부가함으로써, 자동화하고자한다. 그것들은 디스풀레이 제어, 키보드나 조이스틱을 통한 Man-Machine Interface 기능 그리고 서보 모터 제어 등이다. 이와같은 기능을 부가하기위하여, 8031 원칩 마이크로프로세서 시스템을 설계 제작하였고, Yasukawa 모터를 이용한 서보 제어 시스템은 일반적인 PID 알고리즘과 최종점에서 부가적인 Impulse 제어를 수행함으로써, 본 시스템의 요구 조건인 위치 오차 10㎛이내의 정밀 제어가 가능토록하였다.This paper works toward the development of an Automatic Coordinate Measuring Machine(CMM) by adding to a manually driven CMM machine with measuring accuracy of 10㎛ the following functions. a display control, man-machine interface with a joystick and a keypad, and servo motor control. 8031 one chip microprocessor system is designed to control the above functions and A servo motor control system with Yasukawa servo motors allows to control a probe with 10㎛ accuracy by using conventional PID control algorithm and an additional impulse control algorithm.This paper works toward the development of an Automatic Coordinate Measuring Machine(CMM) by adding to a manually driven CMM machine with measuring accuracy of 10㎛ the following functions. a display control, man-machine interface with a joystick and a keypad, and servo motor control. 8031 one chip microprocessor system is designed to control the above functions and A servo motor control system with Yasukawa servo motors allows to control a probe with 10㎛ accuracy by using conventional PID control algorithm and an additional impulse control algorithm