강인한 visual odometry를 위한 시공간적 3차원 벡터 filtering 기법

학위논문(박사) - 한국과학기술원 : 로봇공학학제전공, 2014.2, [ v, 49 p. ]Visual odometry is a popular approach for estimating the trajectory of a moving vehicle from video input. For this purpose, most of the previous methods have depended on the RANSAC method; however, the RAN-SAC method cannot deal with a large independently moving object that takes up over 50% of the image ar-ea. This paper describes a visual odometry algorithm that deals with the nearly degenerated situation caused by a false motion vector generated by independently moving objects, falsely matched points and wrong depth information that often arise in visual odometry for outdoor service robots. To filter out these motion vectors, the spatiotemporal filter uses the current and previous motion vector’s length and direction. Experi-mental results demonstrate that the proposed method effectively rejects the motion vectors generated from large independently moving objects, thus avoiding false matching result. The results verify that the proposed method can estimate poses accurately.한국과학기술원 : 로봇공학학제전공

Design and implementation of humanoid biped robot lower part for stable walking

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 로봇공학학제전공, 2008.2, [ vii, 46 p. ]본 논문에서는 인간과 같이 걸을 수있는 이족 보행 로봇을 설계하고 디자인 했습니다. 안정적인 보행로봇을 구현하기 위해 AMIO라는 로봇의 단점을 분석하고 보완하는 로봇을 설계 했습니다. AMIO는 최대토크가 부족하고 구조적 안정성이 부족하고 발 크기가 너무 큰 문제점이 있었습니다. 그래서 이 문제를 보완 하고자 시뮬레이션을 통해서 이족 보행로봇이 보행 할때 필요한 토크와 각속도를 구해주고 그것을 로봇에 적용해 주었습니다.그리고 구조를 변경해서 구조적 불안정성을 보완했습니다.그리고 발크기를 줄여서 공간적 제약성을 해결했습니다. 로봇의 하체부는 두개의 다리로 이루어져 있고 각 다리는 인간의 다리의 자유도를 완전히 낼 수있는 3개의 관절로 이루어져 있습니다. 고관절은 3개의 축이 교차하도록 되어 있습니다. 무릎관절은 걸을 때 필요한 큰 토크와 높은 속도라는 요구조건을 만족하도록 디자인 되었습니다. 발목관절은 고관절과 같은 모듈을 사용했습니다. 로봇 다리의 비율은 사람의 모양과 길이를 고려하여 만들었습니다. 자연스럽게 걷는 이족 보행로봇을 만들기 위해 우리는 발의 궤적과 고관절의 궤적을 3차 스플라인 보간법을 통해서 만들었습니다.우리는 걷는 실험을 통해 로봇 디자인이 잘 되었음을 검증했습니다.한국과학기술원 : 로봇공학학제전공