METHOD AND SYSTEM FOR PERCEIVING TRAFFIC ROAD ENVIRONMENT BASED ON GRAPH REPRESENTATION FOR AUTONOMOUS DRIVING

자율주행을 위한 그래프 기반 조감도 주행 환경 인지 방법 및 그 시스템이 개시된다. 자율주행을 위한 그래프 기반 주행 환경 인지 방법은, 도로 상의 주행 환경 객체를 벡터 형태로 검출하는 단계; 및 상기 벡터 형태의 주행 환경 객체를 그래프(graph) 형태로 모델링하는 단계를 포함할 수 있다

고도 및 교통정보를 활용한 예측 등가 소비 최소 전략 도출

An optimal energy management strategy is necessary to improve fuel economy of Hybrid Electric Vehicles (HEV). Although horizon optimization strategy (e.g. Dynamic programming) guarantees global optimal solution, the strategy requires priori information about the entire optimization horizon and thus the strategy cannot be implemented in a real-time situation. Therefore, this paper proposed instantaneous optimization based Predictive Equivalent Consumption Minimization Strategy (P-ECMS) by utilizing traffic and road slope information. Battery state of charge (SOC) reference is predicted over distance. This SOC reference is adopted to supplement the limitation of ECMS, which is selection of the most suitable value of Equivalent Factor to guarantee optimality and charge sustainability for any driving conditions. As a result, the proposed PECMS achieves similar fuel economy with other instantaneous optimal control strategies like ECMS while still guaranteeing the real-time implementability

Collision Avoidance System of Autonomous Vehicle

본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 충돌 회피 시스템은, 자율주행 차량의 주행을 제어하기 위한 주행 알고리즘을 수행하는 중앙 제어기; 및 상기 자율주행 차량의 충돌 회피를 제어하기 위한 충돌 회피 알고리즘을 수행하는 충돌 회피 제어기를 포함하며, 상기 주행 알고리즘 및 상기 충돌 회피 알고리즘은 서로 분리되어 병렬적으로 수행될 수 있다

METHOD FOR DETECTING AND LOCATING TRAFFIC PARTICIPANTS USING BIRD'S-EYE VIEW IMAGE, COMPUTER-READERBLE RECORDING MEDIUM STORING TRAFFIC PARTICIPANTS DETECTING AND LOCATING PROGRAM

본 발명에 따른 조감도 이미지를 이용한 교통 장애물의 검출 및 거리 측정 방법은, 차량 또는 구조물에 장착된 카메라에서 촬영되는 정면도 이미지를 입력 받는 단계; 상기 카메라의 위치 및 촬영 각도 정보에 따라 산출되는 원근 행렬을 산출하는 단계; 상기 원근 행렬에 의해 상기 정면도 이미지를 조감도 이미지로 변환하는 단계; 상기 조감도 이미지에서, 차량의 가장자리 특징 형상을 포함하는 장애물 특징 형상을 검출하는 단계; 및 상기 장애물 특징 형상에 기초하여, 상기 조감도 이미지 상에서 장애물의 위치, 차량의 위치 및 선수각을 산출하는 단계를 포함한다. 이에 의하면, 차량을 포함하는 장애물에 대한 검출 및 위치 특정이 신속하고 정확하게 수행될 수 있다

ELECTRONIC DEVICE FOR PREDICTION USING RECURSIVE STRUCTURE AND OPERATING METHOD THEREOF

다양한 실시예들에 따른 전자 장치 및 그의 동작 방법은, 제 1 시간 간격의 입력 데이터를 검출하는 동작, 미리 설정된 재귀 네트워크를 이용하여, 입력 데이터로부터 제 2 시간 간격의 제 1 예측 데이터를 검출하는 동작, 및 재귀 네트워크를 이용하여, 입력 데이터 및 제 1 예측 데이터로부터 제 3 시간 간격의 제 2 예측 데이터를 검출하도록 구성될 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 재귀 네트워크는, 입력 데이터 또는 제 1 예측 데이터 중 적어도 어느 하나를 기반으로, 복수 개의 특징 벡터들을 각각 검출하도록 구성되는 인코더, 특징 벡터들의 중요도들을 각각 계산하도록 구성되는 어텐션 모듈, 및 중요도들을 기반으로, 제 1 예측 데이터 또는 제 2 예측 데이터 중 적어도 어느 하나를 출력하도록 구성되는 디코더를 포함할 수 있다

METHOD AND SYSTEM FOR UNSUPERVISED LOSS BASED ACTIVE LEARNING METHOD FOR 3D OBJECT DETECTION MODEL FOR AUTONOMOUS DRIVING

자율주행을 위한 3D 객체 검출 모델의 비지도 손실 기반 능동학습 방법 및 그 시스템이 개시된다. 자율주행을 위한 3D 객체 검출 모델의 비지도 손실 기반 능동학습 방법은, 선택되어 라벨링된 데이터(labeled data)와 선택되지 않아 라벨링되지 않은 데이터(unlabeled data)를 함께 이용한 준지도학습(semi-supervised learning)을 통해 모델을 학습하는 단계; 및 상기 학습된 모델을 통해 추정된 3D 불확실성을 기초로 추가로 라벨링하기 위한 데이터를 선별하는 단계를 포함할 수 있다

METHOD AND SYSTEM FOR MULTI-MODAL PLACE RECOGNITION BASED ON VECTORIZED HD MAP AND IMAGES FOR AUTONOMOUS DRIVING

자율주행을 위한 벡터화 고정밀 지도와 이미지를 이용한 다중 모드 장소 인식 방법 및 그 시스템이 개시된다. 다중 모드 장소 인식 방법은, 주변 환경에 대한 시각적 정보를 제공하는 카메라 이미지와 상기 주변 환경에 대한 기하학적 정보를 제공하는 고정밀 지도(HD map)를 이용하여 장소 인식(place recognition)을 수행하는 단계를 포함할 수 있다