동역학 모델을 이용한 데이터 효율적 로봇 머니퓰레이터 학습

학위논문 (석사)-- 서울대학교 대학원 : 공과대학 기계항공공학부, 2019. 2. 박종우.모델 기반의 강화학습은 데이터 효율성에 있어서 큰 각광을 받아 왔고, PILCO 알고리즘이 확률적 동역학 모델을 가우시안 프로세스로 모델링함으로써 실제 로봇에 성공적으로 적용되었다. 우리는 필코에서 한 발짝 더 나아가 시스템 동역학 중 어느 정도의 동역학을 알고 있다고 가정하였을 때 적용할 수 있는 방법론을 제시하였다. 예를 들어 동역학을 알고 있는 로봇 매니퓰레이터 끝에 모델링 되지 않은 물체가 달려있는 상황을 들 수 있다. 실제 동역학에서 로봇 동역학을 뺀 여분의 동역학을 확률적 가우시안 프로세스로 모델링 하였다. 로봇 동역학은 제어 최적화를 위해 필요한 동역학 미분을 정확하며 분석적인 형태로 구할 수 있도록 리 그룹으로 표현하였다. 이 방법을 KUKA LWR iiwa 14 R820 로봇 매니퓰레이터로 펜들럼을 돌려 세우는 태스크에 적용하였고 실험 결과를 통해 우리의 방법이 PILCO 보다 나은 데이터 효율성을 보여주는 것을 확인할 수 있었다.In this thesis, we leverage Lie group robot dynamics with the probabilistic inference for learning control (PILCO) algorithm to develop a more effective model-based reinforcement learning robot control algorithm. Our method is particularly effective for robot systems in which only a part of the dynamics of the system is known, e.g., an object with unknown mass and inertia grasped by a robot with known dynamics. Using Gaussian processes (GP) for the probabilistic dynamic model, our method learns the residual dynamics, i.e., the difference between the known robot dynamics and the actual dynamics. The known part of the robot dynamics is expressed using Lie group methods and provides exact, closed-form analytic derivatives of the dynamics. Our algorithm is validated through numerical experiments for a pendulum swing-up task with a KUKA LWR iiwa 14 R820 robot, with results benchmarked against standard implementations of PILCO.Abstract (English) 1. Introduction 1 2. Preliminaries 5 2.1 Probabilistic Inference for Learning Control (PILCO) 5 2.1.1 Gaussian Processes 6 2.1.2 Dynamics Model Learning 7 2.1.3 Policy Optimization 8 2.2 Lie Group Dynamics 10 2.2.1 The Rotation Group 10 2.2.2 The Special Euclidean Group 11 2.2.3 Spatial Velocities and Spatial Forces 12 2.2.4 Adjoint Mapping 13 2.2.5 Forward Kinematics 14 2.2.6 Single Rigid Body Dynamics 16 2.2.7 Recursive Inverse Dynamics and Its Derivatives 17 3. PILCO with Robot Dynamics 19 3.1 Robot Dynamics 19 3.1.1 Forward Dynamics and Its Derivatives 19 3.1.2 Known Dynamics 20 3.2 Policy Evaluation and Improvement 21 3.2.1 Long-Term Predictions for Policy Evaluation 22 3.2.2 Analytic Gradient for Policy Improvement 25 3.3 Policy and Cost Function 27 3.3.1 Policy 27 3.3.2 Cost Function 30 3.4 Algorithm 30 4. Numerical Experiments 32 4.1 Problem Formulation 32 4.2 Algorithm 34 4.3 Results 37 4.3.1 Data Efficiency 37 4.3.2 Computational Efficiency 39 5. Conclusion 45 A. Appendix 47 A.1 Recursive Inverse Dynamics and Its Derivatives 47 Bibliography 51 Abstract (Korean) 54Maste

Stability Oriented Design of PCS Controllers under Weak Grid

학위논문 (박사)-- 서울대학교 대학원 : 전기·컴퓨터공학부, 2016. 8. 설승기.신·재생 에너지와 에너지 저장 장치를 기반으로 한 분산형 전원의 설치 용량이 증가함에 따라, 제로 에너지(Zero energy) 빌딩 혹은 제로 에너지 단지라는 개념이 새롭게 등장하였다. 신·재생 에너지와 에너지 저장 장치를 기반으로 한 분산형 전원은 계통 연계를 위한 PCS(Power Conditioning System) 설비가 필수적이며, 통상 전력 반도체를 사용하여 계통 주파수에 비해 높은 주파수로 스위칭하여 계통 주파수의 전압을 합성하는 전압형 컨버터가 일반적으로 사용된다. 제로 에너지 개념을 충족시키는 분산형 전원과 부하가 증가함에 따라, 연계된 전체 PCS의 용량 역시 증가하게 된다. 이 때, 통상 접속 설비 용량은 유지되기 때문에 전체 PCS 용량의 증가로 인해 상대적인 전원 임피던스 역시 증가하게 된다. PCS가 전원 임피던스가 상대적으로 큰, 일명 약한 계통에 연결됨에 따라, PCS 제어기 설계에 따라 접속점의 전압이 불안정해지는 현상이 발생할 수 있다. PCS가 전원 계통에 동기된 전력 공급 및 소비를 위해 사용하는 위상 동기화 제어기, 일정 전력 부하의 직류단 전압 제어를 위한 직류단 전압 제어기, 단독 운전 발생 시 이를 감지하기 위한 단독 운전 검출 기법은 설계 계수에 따라 약한 계통에서 불안정 현상을 발생시킬 수 있다. 본 논문에서는 PCS가 약한 계통에 연계될 때, 안정된 운전이 가능한 PCS 제어기 설계 범위에 대한 분석을 수행하였다. 다수의 PCS가 연결되는 향후 전력 시스템의 접속점 전압의 안정도를 판별하기 위하여 임피던스 기반 분석 방식을 사용하였다. SMPS(Switched Modulated Power Supply)의 설계나 복잡한 직류 분산 전원 시스템을 해석하는데 널리 사용된 임피던스 기반 분석 방식은, 최근 3상 교류 시스템의 안정도 해석을 위해 도입되고 있다. 계통 연계 PCS의 기본적인 제어기인 위상 동기화 제어기와 전류 제어기, 직류단 전압 제어기, 단독 운전 검출 기법을 고려한 dq-임피던스 모델을 유도하여 계통 측 임피던스와의 관계를 통해 안정도를 해석하였다. 직류 시스템과 달리, 다중 입출력(MIMO, Multi-Input Multi-Output) 시스템의 불안정 현상을 다뤄야 하므로, 일반화된 나이퀴스트(Generalized Nyquist) 선도를 통해 시스템의 안정도를 판별하였다. 기존에 보고된 위상 동기화 제어기와 직류단 전압 제어기의 설계에 따른 전압 불안정 현상에 대해 제어기 설계 계수의 한계를 분석하였다. 비례 적분 제어기의 이득을 그대로 사용하여 분석 시, 시스템 용량 변화와 시스템 정수 변화에 따른 설계 기준을 명확히 제공하기 어렵다. 위상 동기화 제어기와 직류단 전압 제어기의 입출력 전달 함수는 2차 저역 통과 필터로 설계할 수 있으며, 분석을 통해 주로 각 제어기의 댐핑 계수로 인해 계통 전압 불안정 현상이 발생함을 분석하였다. 따라서 약한 계통 조건에서 댐핑 계수의 제한을 분석하고, 시스템이 안정된 운전을 할 수 있는 적절한 댐핑 계수를 제안하였다. 추가로, 일정 전력 부하의 직류단 전압 제어기 설계를 변경할 수 없는 경우를 고려하여, 병렬로 설치된 분산형 전원을 사용하여 계통 전압 불안정 현상을 해소할 수 있는 능동 댐핑 알고리즘을 소개하였다. 또한, 주파수 이동 단독 운전 검출 방식 적용에 따른 계통 불안정 현상이 위상 동기화 제어기 설계와 관련되어 있음을 분석하였다. 그리고, 기존 추정 구조의 양성 피드백 이득의 한계를 극복할 수 있는 수정된 계통 전원 주파수 추정 방식을 제안하였다. 본 논문의 분석 결과와 제안된 설계 방법을 검증하기 위하여 모의 실험 및 실험을 수행하였다.제 1 장 서론 1 1.1 연구의 배경 1 1.2 연구의 대상과 목적 7 1.3 논문의 구성 14 제 2 장 대용량 PCS 연계에 따른 계통 전압의 불안정 현상 15 2.1 임피던스 기반 분석 방법 및 임피던스 모델링 15 2.2 위상 동기화 제어기에 의한 불안정 현상 55 2.3 일정 전력 부하에 의한 불안정 현상 81 2.4 단독 운전 검출 기법 적용에 따른 불안정 현상 91 제 3 장 안정된 PCS 연계 운전을 위한 제어기 설계 107 3.1 위상 동기화 제어기 설계 107 3.2 일정 전력 소비 부하의 전압 제어기 설계 127 3.3 능동 댐핑 알고리즘을 이용한 시스템 안정화 143 3.4 단독 운전 검출 기법의 설계 162 3.5 안정도 보장을 위한 설계 가이드(Guide) 179 제 4 장 실험 결과 183 4.1 위상 동기화 제어기에 의한 불안정 현상 185 4.2 직류단 전압 제어기 설계를 통한 일정 전력 부하의 안정화 193 4.3 능동 댐핑 알고리즘 198 4.4 단독 운전 검출 기법 설계를 통한 안정화 203 제 5 장 결론 213 참고 문헌 218 Abstract 234 부록 236Docto

Anti-Islanidng Detection of Grid Connected Inverter Based on Negative Sequence Voltage Injection to Grid

학위논문 (석사)-- 서울대학교 대학원 : 전기·컴퓨터공학부, 2012. 2. 설승기.최근 태양광 발전이나 풍력 발전과 같은 신•재생 에너지원을 기반으로 한 계통 연계형 인버터의 연구 및 개발이 활발히 진행되고 있다. 특히 태양광 발전 계통 연계형 인버터의 경우, 소용량으로 분류되는 수 kW에서부터 최근에는 수 MW의 용량까지 개발되어 시판(市販)되고 있다. 계통 연계형 인버터가 계통 사고 등의 이유로, 부하와 계통 시스템의 일부분을 이루어 계통과 분리된 상황에서, 이를 인지하지 못하고 에너지를 계속 공급하고 있는 운전 상태를 단독 운전이라 부른다. 단독 운전이 발생하면 선로 관리자들의 안전사고를 초래할 수 있으며, 계통 위상 정보를 상실하여 계통 회복 시 위상 동기화가 불가능하여 위상 차(Out of phase)로 인한 단락 사고를 일으킬 수도 있다. 이러한 잠재적인 위험 요소로 인하여 각종 계통 연계형 인버터의 규정에서는, 인버터가 스스로 단독 운전을 감지하여 제한된 시간 이내에 에너지 공급을 중단하도록 요구한다. 본 논문에서는 이러한 단독 운전 상황 및 규정에 대해 검토하고, 3상 계통 연계형 인버터에 적용할 수 있는 단독 운전 검출 기법을 제안한다. 제안하는 기법은 역상분 전압을 인버터에서 주입하고, 접속점(PCC, Point of Common Coupling)에서 추출한 역상분 전압과 전류의 크기 비로 역상분 임피던스를 계산하여, 그 크기 변화를 관측하여 단독 운전을 검출한다. 이러한 계통 임피던스 추정을 기반으로 한 단독 운전 검출 기법은 단독 운전과 계통 사고 상황을 구별할 수 있어 향후 10MW 이하의 태양광 인버터에 적용될 계통 연계 규격(Grid code)에도 효과적으로 대응할 수 있다. 제안된 기법의 유효성을 검증하기 위하여 모의 실험 및 실험을 수행하였다. 모의 실험에서는 다양한 규정에서 제시하는 단독 운전 시험 조건 하에서 제안된 기법의 성능을 검증한다. 그리고 계통 사고 상황을 모의 실험하여 제안된 기법이 계통 사고 상황과 단독 운전을 구별할 수 있음을 보인다. 그리고 단독 운전 시험 부하를 구성하고 실험을 통해 제안한 기법의 단독 운전 검출 성능을 검증한다.Recently, the grid connected inverters interfacing distributed renewable power generation systems such as photovoltaic (PV) and wind power are vigorously investigated and developed. Specifically, the PV inverters ranging from several kW to several MW are on the market. In the operation of the grid connected inverters, islanding must be taken into account. Islanding is defined as a condition in which a portion of the utility system that contains both load and distributed resources (DR) remains energized while isolated from the remainder of the utility system. Islanding threatens utility line workers and causes faults because the phase of grid is unknown during grid trip and therefore synchronization with the grid is troublesome in the recovery process. For the reasons, grid connected inverter is required by standard regulations to detect island-operation and cease to energize the utility line within the indicated time limits. In this paper, islanding operation and its corresponding regulations are examined. In addition, anti-islanding detection (AID) method for three-phase grid connected inverter is proposed. The proposed method detects islanding operation by injecting negative sequence voltage and deriving negative sequence impedance. The proposed method discriminates between islanding operation and grid faults. Thus it effectively copes with grid code which will be applied to the PV inverters less than 10MW. To validate the proposed method, simulation and experiments are conducted. The performance is evaluated for various islanding operation test conditions including grid fault situations.Maste

다양한 유지 형태에 따른 전치부 임플란트의 합병증 : 후향적 임상 연구

임플란트 보철은 일반적으로 시멘트 형태와 나사 형태로 유지되며, 각각의 형태에는 장점과 단점이 있다. 이러한 장단점을 보완하기 위해서 두 가지의 새로운 유지 형태가 고안되었다. 하나는 시멘트 형태와 나사 형태를 결합한 Screw- and cement-retained prosthesis (SCRP) 형태이고, 다른 하나는 설측 나사를 사용하는 Anti-loosening inner-post screw (ALIPS) 형태이다. 전치부 임플란트에는 심미적인 목적때문에 시멘트 형태의 보철을 많이 사용했다. 하지만 시멘트 형태의 보철은 보철물의 제거가 어려워 잔존 시멘트가 문제를 일으킬 가능성이 있었다. 시멘트 형태의 단점을 보완하기 위해 보철물의 제거가 가능한 SCRP 형태를 사용하기도 했으나, SCRP 형태는 나사 구멍을 감추지 못하는 경우에는 심미적이지 못해 사용하기 어려웠다. 최근에는 이러한 기능적, 심미적 문제를 해결할 수 있는 ALIPS 형태를 사용하기 시작했다. 하지만 이와 같은 새로운 형태는 아직 합병증에 대한 임상연구가 부족하다. 따라서 이 후향적 임상 연구의 목적은 ALIPS 형태를 포함하여 전치부 임플란트 보철의 다양한 유지 형태에 따른 합병증을 평가하는 것이다. 또한 다른 여러 요인을 분석하고 비교하여 어떤 요인이 합병증에 영향을 미치는지 확인하는 것이다. 이 연구는 2009년 8월부터 2016년 12월까지 51명의 환자에게 식립된 83개의 전치부 임플란트를 대상으로 자료를 수집했다. 모든 임플란트는 동일한 치과의사가 식립했고, 최소 1년 이상의 추적 관찰 기간을 가졌다. 대상이 된 환자의 정보를 조사했고, 각각의 임플란트에 대해 수술적 특징과 보철적 특징을 기록했으며, 합병증의 종류와 빈도에 대해서 분석했다. 시멘트 형태의 임플란트 보철은 46개(55.4%), SCRP 형태의 임플란트 보철은 5개(6.0%), ALIPS 형태의 임플란트 보철은 32개(38.6%)였다. ALIPS 형태에서 임플란트 주위 점막염이 가장 많이 관찰되었으나(7개/32개, 21.9%), 유지 형태에 따른 생물학적 합병증의 비율은 유의미한 차이가 없었다. 기계적 합병증 역시 유지형태에 따른 합병증의 비율에는 유의미한 차이가 없었다. 다만, 유지 형태별로 합병증의 유형이 달랐는데 시멘트 형태에서 가장 흔한 기계적 합병증은 유지력 상실 (14개/46개, 30.4%)이었고, ALIPS 형태에서는 나사 풀림 (14개/32개, 43.8%)이었다. 분석한 여러가지 요인 중에서는 두 가지 요인이 임플란트 합병증에 영향을 미쳤는데, 식립 위치(상악 및 하악)와 식립 시기(발치 후부터 식립까지의 기간)였다. 상악 전치부에 식립된 임플란트에서 하악 전치부에 식립된 임플란트에 비해 더 많은 기계적 합병증이 발생했다. 또한 발치 후 즉시 임플란트를 식립한 경우 혹은 2달 내에 식립한 경우에는 생물학적 합병증의 비율이 더 높게 나타났다. 전치부에 식립된 임플란트는 식립 위치나 식립 시기와 같은 요인에 영향을 받아 합병증의 비율에 유의미한 차이를 보였다. 반면, 유지 형태에 따른 비교에서는 발생하는 합병증의 유형에는 차이가 있었지만, 합병증의 비율에는 유의미한 차이가 없었다. 따라서 새롭게 제안된 형태인 ALIPS 형태도 기존에 사용되었던 시멘트, SCRP 형태와 마찬가지로 전치부 임플란트 보철을 만드는 데에 있어서 충분히 고려할 만한 선택이라 할 수 있다. Background. Implant-supported prostheses have typically been retained by cement or screws, each of which has advantages and disadvantages. Two new types of prosthesis with complementary advantages and disadvantages have been proposed: the screw- and cement-retained prosthesis (SCRP), which combines cement and screw retention, and the anti-loosening inner-post screw (ALIPS) type, which uses lingual screws. Both esthetic and functional factors should be considered for anterior prostheses; however, clinical studies of the complication rates of these designs are lacking. Purpose. The purpose of this retrospective clinical study was to evaluate the complications of dental implant-supported restorations with various prosthetic types in the anterior region and to analyze other factors that affect complications. Material and methods. This study included 51 patients who had 83 implants placed in the anterior region by a single clinician between August 2009 and December 2016. Patient’s information was investigated, surgical and prosthetic features were recorded, and implant complications were analyzed. Results. There were 46 (55.4%) cement-retained implants, 5 (6.0%) SCRP-retained implants, and 32 (38.6%) ALIPS-retained implants. The biological and mechanical complications did not differ significantly with the retention type. However, the types of mechanical complications were different for each retention types. The most common mechanical complication was loss of retention in the cement type (14 of 46, 30.4%) and screw loosening in the ALIPS type (14 of 32, 43.8%). Implant complications varied with position (maxilla or mandible) and implantation timing (period from tooth extraction to implant placement). The mechanical complication rate was higher in implants placed in the anterior maxilla. And the biological complication rate was higher for immediate and early implantation timing. Conclusions. The complications of implants placed in the anterior region did not differ significantly with the type of the retention. Therefore, the ALIPS type, which is a newly proposed type, is also a sufficiently considered option for anterior implant prosthesis.open박

High Pressure Behavior of Poly(lactic-co-glycolic)acid- Dichloromethane-Carbon Dioxide System

학위논문 (박사)-- 서울대학교 대학원 : 화학생물공학부, 2015. 8. 김화용.생분해성 고분자는 석유화학제품의 대체품으로서의 이용가치뿐만 아니라 의학 및 의료분야 산업에서 활발히 사용될 물질로 각광받고 있다. 특히, 의학 및 의료분야는 인체와 직결되는 점을 감안했을 때 매우 정밀하면서도 인체에 무해한 무결점의 완성품을 만들어내야 한다는 전제조건이 따른다. 이를 위해서는, 생분해성 고분자를 이용한 의약품 제조에 국한하지 않고 생분해성 고분자의 정제, 분리와 반응 등 전체 공정에 대한 정밀화와 더불어 기초자료를 통한 검증 등이 필수적으로 수반되어야 한다. 본 연구에서 진행된 poly(lactic-co-glycolic)acid (PLGA)의 경우, 생분해성이고 생체적합성을 FDA로부터 승인 받은 물질로서 의학적인 치료와 약물전달, 조직공학의 다양한 분야에서 사용되고 있다. PLGA는 신체 내의 환경에서 ester 주사슬의 비효소 가수분해에 의해 물과 이산화탄소만을 부산물로 생성하므로, 생체 적합할 뿐만 아니라 친환경적으로도 무해한 물질로서 그 이점을 갖는다. 하지만, 산성에 가까운 환경에서 안정되지 못하다는 점, 인체 내의 어떤 부위에서도 가수분해가 일어날 수 있다는 점에서 합성법 개발, 안정성, 재현성 등 해결해야 할 부분이 대다수 존재하고 이를 위해 다방면의 각도에서 다양한 시도가 진행되고 있는 실정이다. 본 연구에서는 생분해성 고분자 poly(lactic-co-glycolic)acid에 대한 다성분계 상평형을 측정하고 해석하기 위해 의약품 계발 과정에서 에멀전 공정으로 함께 쓰이는 디클로로메탄과 고분자 제조, 분리와 정제에 이용되는 초임계 이산화탄소 공정을 고려하여 각 물질을 선정하였고 3성분계 상거동을 가변 부피 실험 장치(VVVC)를 통해 313.15 ~ 373.15K의 온도 범위에서, 압력은 350bar까지 측정하여 다성분계 실험을 수행하였다. 또한, 이를 열역학적으로 해석하기 위해 Peng-Robinson 상태방정식과 PC-SAFT식을 적용한 hybrid 상태방정식을 도입하여 3성분계 시스템에 대한 interaction 파라미터를 추산하였고 그 공정화 가능성에 대해 검토를 하였다.1. 서론 1.1 생분해성 고분자의 상평형 1 1.2 연구 목적 및 범위 4 2. 생분해성 고분자 다성분계 시스템 상평형 측정 7 2.1 실험 장치 및 실험 과정 7 2.2 생분해성 고분자가 포함된 3성분계 시스템 12 2.1.1 재료 12 2.1.2 결과 및 고찰 12 2.2.2.1 실험 결과 12 2.2.2.2 결과 분석 28 2.2.2.3 선행 연구 비교 29 2.2.2.4 불확실도 3.상태방정식 계산 및 토의 38 3.1 Peng-Robinson 상태방정식과 PC-SAFT 38 3.2 Hybrid 상태방정식 42 3.3 Hybrid 상태방정식의 계산 결과 및 고찰 53 4. 결론 및 향후 과제 55 5. 참고문헌 58 6. Abstract 61Docto

A STUDY OF WORKING EFFICIENCY AND FILE DEFORMATION OF GT ROTARY FILE IN CURVED CANALS

Root canal preparation process is of utmost importance in successful treatment of root canal. Also, one of the most important purpose of the root canal preparation is to enlarge the root canal three dimensionally without changing the curvature of the root canal However as the curvature of the root canal increases, there are many difficulties involved in formation of optimum root canal. Therefore in order to solve the above mentioned problems, new developments in methods of root canal preparation and equipments for such purposes were made. Recently, vigorous studies about newly introduced engine-driven nickel-ti-tanium rotary file are conducted. As shown in research results to dates, it is well established that the use of nickel-titanium file is better suited for curved root canal than stainless steel file in maintaining the curvature or root canal and reducing the deformation of root canal. However it is also acknowledged that there are a few discrepancies in research results according to protocol, due to failure to remove variables in experiments. In addition, although it is recommended by the manufacturer that the GT rotary file should maintain a low rotational speed of 150~350rpm and 'light pressure' as light as not to break the lead of a pencil, academic studies about the vertical force which is not yet standardized are not sufficiently explored. Therefore, this research devised and utilized a special research equipment to standardize the appropriate range of vertical force for GT rotary file through experiments by breaking of the lead of a pencil as expressed by the manufacturer and to accurately measure factors involved through repeating and recreating the environment of root canal preparation. Forming nine experimental groups by varying the vertical forces (150g. 220g, 300g) and rpm (150rpm, 250rpm, 350rpm), the effects of changing vertical forces and rpm on working efficiency were measured in terms of time expended in root canal preparation by crown-down method using a transparent resin block with 35 degree curvature and GT rotary file (z-test). The following research using this special research equipment that involved nine experimental groups and varying the vertical force for root canal preparation from 300g which is within the normal vertical force range to 700g and 1000g which fall outside the normal rpm range. The results were as follows : 1. Analysis of the experiment results revealed that the time spent in root canal preparation decreased as the vertical forces and rpm increased (p<0.05). Also, the effects of rpm were greater than those of the vertical forces within the normal vertical force range (-weight test). 2. Observation of the deformation of GT rotary file revealed that deformation increases in a direct correlation with the vertical force increase and in a reverse correlation with the rpm decrease. In the case of the vertical forces close to the normal range, the probability of GT rotary file deformation were quite different depending on the rpm changes. In the case of greater vertical forces, the occurrences of deformation of the file were more frequent regardless of the rpm changes. 3. Deformation and breakage of file were also commonly observed in the expended time measurement experiments and GT rotary file deformation experiments in which low speed rpm (150rpm) was used and at the curved portion of the resin block.서울대학교 임상연구