Understanding Actions Normativity and the Agent`s Point of View

행위에 관한 논의에서 우리는 행위자의 주관적 관점과 외적, 객관적 관점을 구분하는 것을 자주 보게 된다. 이 구분은 흔히 결정과 행 위에 대한 규범적 관점과 비규범적 관점의 구분과 평행하는 것으로 여겨진 다. 이 논문은 이 구분들이 서로 어떻게 관련되어 있는지, 또한 이 구분들 이 우리 자신과 다른 사람들의 행위를 이해하고 설명하는 문제와 어떻게 관련되어 있는지를 고찰한다. 특히 행위의 규범성을 그것의 주관적 특성과 연결 짓는 시도를 할 것이고, 또 어떤 의미에서 규범적 관점이 본질적으로 일인칭적인지를 설명하고자 할 것이다. 이러한 고찰은 왜 행위에 대한 이해 역시 본질적으로 일인칭적이며, 객관적이고 비인칭적인 기술로 환원될 수 없는지를 드러낼 것이다. 이 고찰의 한 가지 흥미로운 부산물은 왜 행위자 가 그와 공통된 합리성의 규범을 공유하는 행위자의 행위만을 이해할 수 있는지 ― 합리적 이해 가능성의 순환이라 불릴 수 있는 것 ― 에 대한 설명이다

Air Bubble Gripper for Manipulating Soft and Delicate Object in Aqueous Environment

Master바이오 프린팅은 인공 장기를 원하는 모양으로 쉽게 만들수있기 때문에 많은 관심을 받고 있는 기술이다. 하지만 인공장기를 만드는 것은 일반적인 3D 프린트와는 다르게 매우 어려운 일이다. 인공장기를 만들기 위해서는 많은 요소들이 요구되지만 그중 구조와 기능은 반드시 만족되어야한다. 하지만, 바이오 잉크의 약한 물성으로 인하여 실제 오간 사이즈의 장기를 구조와 기능을 모두 만족하면서 만드는 것은 어려운 작업이다. 이러한 문제점을 해결하기 위하여, 본 연구진은 모듈 어셈블리라는 개념을 이용하려고 하고 있다. 작은 사이즈로 만들어져 구조적, 기능적인 문제들이 해결되는 이러한 모듈을 활용하여 인공장기를 더욱 안정적으로 만들 수 있을 것이라고 예상되는 해결방안이다. 하지만 이모듈은 하이드로젤 기반으로 이루어져있기 때문에 매우 부드럽고 연약한 특성을 가져 이 모듈을 수중에서 정확하게 핸들링하고 데미지 없이 다루는것은 매우 챌린징한 작업이다. 특히, 선 형태의 혈관 모듈은 다자유도를 가지고 매우 연한 관형태를 가지기때문에 그립과 릴리즈 과정에서 데미지가 발생할 수 있다. 그러므로, 이 논문에서는 공기방울의 접착력과 반발력을 이용하여 수중에서 소프트하고 연약한 물체를 안정적으로 그립하고 릴리즈할 수 있는 그리퍼를 제안한다. 공기방울 그리퍼는 친수성 물체와 접촉 시 공기방울이 반발력을 발생시키고 소수성 물체와 접촉 시 접착력을 발생시키는 것을 확인하고 이러한 특징을 이용하였다. 또한, 실험적으로 소프트 라인 형태의 물체에 대해 순차적인 해제가 가능한 것을 확인하였으며, 0.636 mm의 오차로 픽앤플레이스 작업을 성공적으로 수행하였다.Bioprinting is an attractable technology because it can make the desired shape and is easy to fabricate. However, making implantable organs is very difficult, unlike hardware 3d printing. Many factors are needed to make implantable organs, but their structure and function must be satisfied. However, It is challenging to make a transplantable organ that satisfies the structure and function of the actual organ size due to the weak physical properties of bio-ink. To solve this problem, our research team intend to introduce concept of module assembly. It is expected that it will be more stable to make a real-sized organ using the module assembly method because a module manufactured in small size can solve structural and functional problems in production. However, the module is made based on hydrogel and has very soft and delicate properties. Accurately handling soft and delicate objects in an aqueous environment without damage is a very challenging problem. In particular, a line-shaped vasculature module has a high DOF and is a very soft object in the form of a tube: damage may occur when gripping and releasing the object. Therefore, This paper proposes a gripper using the air bubble's adhesion and repulsion force to stably grip and release soft and delicate objects in the aqueous environment. The air bubble gripper used this feature after confirming that air bubbles in an aqueous environment generate a repulsion force when in contact with a hydrophilic object and an adhesion force when in contact with a hydrophobic object. Also, experimentally, it was confirmed that sequential release is possible for objects of the soft line shape, and the pick & place task was successfully performed with an error of 0.636 mm

Impact of Impurities from Spent Lithium-ion Batteries Recycling Process on NCM Precursor Morphology and Electrochemical Performance

The use of lithium-ion batteries (LIBs) is expanding to various fields as a solution for climate issues caused by fossil fuel. For this reason, a substantial amount of used LIBs gives another issues on how to treat in the near future, posing environmental challenges. The spent-LIBs contain valuable metals that can be utilized as resources, though they can cause problems such as soil contamination and fire hazards when incinerated or landfilled. Therefore, much attention should be given to technologies for recovering cathode active materials from the spent-LIBs. Unfortunately, the spent-LIBs contain other elements such as Fe, Cu, Al, and C, which are called third elements, as well as Ni, Co, and Mn cathode active materials. These are components composing the collector, casing, and electrolyte. The third elements can alter the shape or structure of the cathode active material during the resynthesis process. As a result, recent research focuses on the effect of these impurities on synthesizing cathode active materials. In this study, we analyze the metal solution produced from the spent LIBs recycling process in industry and synthesize NCM cathode precursors and active materials using this solution. We then examine potential issues which may be generated from the recycling process of waste batteries and finally investigate thoroughly the impact of the impurities on the resynthesis of the cathode active material. The ICP-OES analysis reveals that the recycled metal solution contains a significant amount of Na and Li, which are generated during the recycling process, along with anticipated elements such as Al and Cu. FE-SEM analysis of the cathode precursor synthesized using a coprecipitation reaction confirms that the recycled metal solution containing Na produces precursor with relatively large diameter and low internal density structure. Additionally, XRD analysis reveals strong cation mixing in the NCM cathode active material synthesized from the recycled metal solution. To evaluate the electrochemical performance of the recycled cathode active material, we conduct constant current charge and discharge for 150 cycles, impedance analysis, CV analysis, and so on. While no significant difference is observed in the initial capacity between the standard NCM and the recycled NCM, the performance of the recycled NCM is drastically deteriorated at high-output environments after 50 cycles. This phenomenon might be attributed to the increase in lithium diffusion distance because the by impurities in the recycled metal solution lead to larger diameter in the NCM size, increase structural instability at high voltages due to strong cation mixing, and finally leads to large polarization by lithium side products existing on the surface. Through these physical and electrochemical analyses, we confirm that precise impurity control must be needed at raw material stage when resynthesizing cathode active materials from spent LIBs recycling.Maste