ROS기반의 오픈소스 자율주행 플랫폼 시스템 최적화

학위논문(석사) -- 서울대학교대학원 : 공과대학 컴퓨터공학부, 2022. 8. 이창건.The open-source robot operating system(ROS) is being studied in complex system such as autonomous driving. Many studies have made efforts to port real-time to ROS for complex systems based on ROS. However, these methods are not user- friendly because they are difficult to use and require complicated procedures. This paper focused on the response time to improve ROS performance without modifying the ROS structure or adding other complicated procedures. We found that one of the characteristics of ROS causes response time delay. In this paper, we describe a method to improve response time with user convenience by using the characteristics of ROS. Finally, We show the performance of the method presented in this paper through several experiments.오픈소스 로봇운영체제(ROS)는 자율주행과 같은 복잡한 시스템에서 연구되고 있다. ROS를 기반으로 하는 복잡한 시스템을 위해 ROS에 실시간 이식을 위한 많은 연구가 이루어졌다. 그러나 이러한 방법은 사용하기 어렵고 복잡한 절차가 필요하기 때문에 사용자 친화적이지 않다. 이를 위해 본 논문에서는 ROS의 구조를 수정하거나 다른복잡한 절차를 추가하지 않고 ROS의 성능을 높이기 위하여 응답시간에 주목하였으며, ROS의 특성 중 하나가 응답시간 지연을 발생시키는 것을 발견하였다. 본 논문에서는 ROS의 특성을 이용하여 사용자의 편의성을 갖춘 응답시간 향상 방법을 설명한다. 마지막으로 본 논문에서 제시하는 방법의 성능을 몇 가지 실험을 통해 보인다1 Introduction 1 2 Backgound 3 2.1 ROS Structure 4 2.2 Node 4 3 Problem Description 7 3.1 Critical Chain 7 3.2 Observation 9 4 Proposed Approach 12 4.1 Assumption 12 4.2 Objective Function 13 4.3 Proposed Algorithm 15 5 Evaluation 16 5.1 Objective Function Evaluation 16 5.2 Response Time Evaluation 17 5.3 Autonomous Driving Evaluation Setup 18 5.4 Autonomous Driving Evaluation Result 19 6 Conclusion 21 References 22석

Algunas consideraciones sobre la teoría de la minificción

En la década 80 inciaron los estudios fructifros sobre los textos breves que se habían considerado generalmente como anormalia, a causa de que no pertenezcan a ningún literario. Y luego, se han bautizado como microcuento, microrrelato, minificción, etc., sólo para mencionar algunos. En cuando a nombrar los textos breves algunos críticos prefieren al término ´microrrelato´ asignando importancia definitoria al rasgo de la narratividad, asi como también al ficcionalidad. Sin embargo, la extensión de texto tiene tendencia a dismininuirse cada vez más y hoy en día es muy frecuente la obra en menos de cien palabrasÑ significa que la narratividad se deteriora considerablemente porque el texto tan breve no permite espacio suficiente para contar la historia. Como todos los géneros literarios, se incorporan a la minificción varios tipos de discurso literario o no literario, lo que nos admite discutir la cuestión genérica; es decir, su naturaleza trasngenérica. En este momento se crea un tipo de minificción que experimenta, graicas a la tecnologíá moderna, la incorporación de los elementos de pintura y música y acaso se necesitaría la discusión genérica entre las fronteras artísticas.이 논문은 2008년 정부(교육과학기술부)의 재원으로 한국연구재단의 지원을 받아 수 행된 연구임(NRF-2008-362-B00015)

철학의 프리즘을 통해서 산란하는 허구 세계 - 양운덕의 『보르헤스의 지팡이』

보르헤스는 어느 강연에서 문학은 무 엇보다도 먼저 재미있어야 하며, 어려운 작품은 실패한 것이라고 말하면서, 그 사 례로 제임스 조이스를 들었다. 영문학자인 보르헤스도 『율리시즈』나 『피네간의 경야』 앞에서는 무던히도 당혹스러웠는 가 보다. 그러나 난삽하기로 따지면 보르 헤스도 꽤나 악명이 높다. 우리나라 독자 는 말할 것도 없고, 스페인어권 독자도 보 르헤스 작품 앞에서 난감한 표정을 짓기 일쑤인데, 그 이유는 대략 다음 두 가지로 압축할 수 있을 것이다..

원주민 기독교도 예술과 예술의 식민성

스페인과 라틴아메리카의 도시를 여행하며 중세의 건축물을 둘러본 사람들은 라틴아메리카의 건축이 스페인 건축의 미니어처 같다고 말한다. 라틴아메리카에서 스페인의 세비야 성당이나 부르고스 성당에 견줄 만큼 웅장하고 화려한 성당 건물을 찾을 수 있을까? 아마도 없는 것 같다. 수세기에 걸쳐 대규모로 개축하고 수리하고 증축한, 식민제국 스페인 건물의 규모와 내부 장식을 한갓 식민지 건물이 어떻게 감당할 수가 있겠는가. 여기에는 스페인 사람들의 종교적 열정도 결코 무시할 수 없으나 이를 뒷받침할 만한 재원이 라틴아메리카 식민지에서 들어오지 않았더라면 엄두도 못내는 일이었을 것이다

라틴아메리카에서 우고 차베스의 이미지(1995년~2011년)

이 글의 출처는 라틴바로미터(http://www.latinobarometro.org/latino/LATContenidos.jsp) 이다. 차베스 서거 직후인 2013년 3월 7일 작성한 글이어서 제목부터 오타가 있고, 일부 자료에 대한 설명도 부족하다. 무엇보다도, 차베스 집권 초반부에 해당하는 1999년부터 2004년까지의 평가가 누락되어 있다는 점에 유의할 필요가 있다.1. 라틴아메리카인은 차베스를 어떻게 생각하는가? 우고 차베스에게 몇 점을 주겠습니까? 최저는 1점(매우 나쁨)이며 최고는 10점(매우 좋음)입니다. 이런 설문에 대해서 라틴아메리카인은 지난 7년간(2005년~2011년) 최고 5점에서 최저 3.9점을 주었다( 참고). 차베스는 한 번도 6점을 넘기지 못했다. 이 자료에서 알 수 있듯이, 차베스의 지도력에 대한 평가는 긍정적이지 않다. 2005년 이래 평가 수치는 하락했으며, 국가별로 큰 편차를 보인다

Las Dos Almas de la Izquierda Reformista Argentina

1945년 페론주의의 급습 이후, 아르헨티나의 개혁좌파는 영속적인 분열 상태로 존속하고 있다. 하나는 후안 페론의 역사적 역할을 재평가하고,민족-민중적태 도를 취하는 집단이며, 다른 하나는 사회민주주의 패러다임에 가장 근접한 집단이다. 최근 반세기를 가로지르는 이러한 분열은 오늘날 키르츠네르 시대에 재실현된다. 본고에서는 우루과이나 브라질과 같은 국가들에 존재하는 것보다 더 큰 아르헨티나 좌파의 이질성이 논쟁과 충돌의 유일한 동기여서는 안 됨을 주장한다. 두 성향 간의 풍요로운 대화를 조장하기 위한 기회 또한 될 수 있다. 아르헨티나에서 시작된 개혁 과정에 대한 정치적 대안은 더 나은 좌파 정부가 아니라, 위장되지 않은 신자유주의의 복귀이다

카리브 해 민중미술

쿠바의 아바나대학 인근에 유명한 골목길이 있다. 이름은 아 멜 골목, 100미터 남짓한 골목길에 들어서면 밝고 화려한 색채의 벽화가 눈에 띈다. 한 두 곳이 아니라 골목길 전체를 낯선 문양 과 동물과 인물로 도배해놓았다. 1990년부터 이곳에 사는 화가 살바도르 곤살레스가 쿠바의 민속을 주제로 벽화를 그려놓은 것 이다. 벽화만 있는 게 아니라 길거리 여기저기에 쿠바 민중이 신 앙하는 산테리아 의식과 제단을 재현해놓아 민속박물관 같은 분 위기마저 풍긴다. 그 뿐만 아니라 일요일에는 동네사람들이 모여 서 흥겨운 룸바춤을 추기도 하니까 우리나라 대학로와 비슷한 문 화거리 역할도 한다..

라틴아메리카 정치사회 지표 2011

이 저서는 2008년 정부(교육과학기술부)의 재원으로 한국연구재단의 지원을 받아 수행된 연구임(NRF-2008-362-B00015

아스테카의 다섯 번째 태양 신화

아스테카의 우주론에서는 지금까지 다섯 개의 태양이 있었다고 얘기한다. 여기서 태양이란 천체의 항성을 의미할 뿐만 아니라 시간 즉 시대를 의미한다. 아스테 카인 멕시코로 이주한 시기는 13세기 중반이므로 그 이전에 존재하던 여러 문명의 흥망성쇠를 태양으로 본 것이다. 아무튼 1558년에 작성된 고문서 『다섯 태양의 전설』(Leyenda de los soles)에 따르면, 첫 번째 땅의 태양(또는 재규어의 태양)은 재규어에게 망했고, 두 번째 바람의 태양은 거센 돌풍에 사라졌고, 세 번째 불의 태양은 불 비에 없어졌으며, 네 번째 물의 태양은 홍수로 파탄했다. 그리고 아래에 소개하는 다섯 번째 태양이 생겨났다. 아스테카의 태양 신화는 여러 판본이 존재한다. 판본에 따라 어떤 요소는 삽입되고, 어떤 요소는 누락되고, 태양 창조와 관련된 신의 이름도 상이하나 전반적인 구 성은 유사하다. 그 이유는 아스테카인이 그보다 앞선 마야, 미스테카, 테오티우아칸, 톨테카의 신화를 수용하여 재구성했기 때문이다. 자신들의 역사를 문자 그대로 창조한 것이다. 이런 관점에서 보면, 다섯 번째 태양 신화의 두 주인공도 재미있는 해석이 가능해진다