자율주행을 위한 그래프 기반 조감도 주행 환경 인지 방법 및 그 시스템이 개시된다. 자율주행을 위한 그래프 기반 주행 환경 인지 방법은, 도로 상의 주행 환경 객체를 벡터 형태로 검출하는 단계; 및 상기 벡터 형태의 주행 환경 객체를 그래프(graph) 형태로 모델링하는 단계를 포함할 수 있다