Global Gain Outer Loop Method for Discrete-time Sliding Mode Control

학위논문 (석사) -- 서울대학교 대학원 : 공과대학 전기·정보공학부, 2021. 2. 조동일.본 논문에서는 이산 시간 슬라이딩 모드 제어 방법(discrete-time sliding mode control, DSMC) 및 외란 보상기(decoupled disturbance compensator, DDC)에 적용할 수 있는 전역 이득 외부 루프 방법(global gain outer loop method)을 분석하였다. 기존 DSMC 방법은 위치추종 성능이 좋고 외란에 대해 강인하며, 구현이 쉬워 다양한 제어환경에 널리 적용되고 있다. 또한 DSMC와 DDC를 함께 사용하여 느리게 변화하는 외란에 대해 강인함을 부여하는 연구가 진행되었다. 하지만 산업용 서보 시스템에서 위치 제어를 수행할 때, 램프 함수 형태의 외란이 인가될 경우 위치 오차가 0으로 수렴하지 못하는 문제가 발생한다. 본 논문에서는 램프 함수 형태의 외란이 있는 시스템에서 레퍼런스 입력을 재생성하여 정상상태 위치 에러를 0으로 수렴시키는 전역 이득 외부 루프 방법을 제안한다. 또한 제안한 방법은 제어 입력 포화(control input saturation)를 억제하는 효과를 갖는 보조상태변수(auxiliary state)기법과 함께 사용될 수 있음을 보인다. 특히 보조상태변수의 게인을 1로 설정할 경우, 목표 위치에서 추가적인 진동 없이 잘 제어가 됨을 보인다. 전역 이득 외부 루프 방법을 DSMC+DDC 방법에 적용할 때 최종값 정리를 이용하여 램프 함수 외란과 제어 입력 포화 이후에 위치 에러가 0이 되는 것을 보인다. 실제 산업용 서보 시스템에 제어기를 구현하여 제안하는 방법이 목표 위치에서 오버슈트를 줄이고 제어 성능을 향상시킴을 보였다.This paper presents a global gain outer loop method for discrete-time sliding mode control (DSMC) with a decoupled disturbance compensator (DDC). The original DSMC method is widely used in theoretical areas and industrial applications attributed to its excellent properties of trajectory tracking, robustness to disturbances and easy implementation. DSMC with DDC was developed to maintain closed-loop stability subject to slowly-varying disturbances. However, when the system suffers from ramp-type disturbance in position control application, overshoot arises at the end of motion. In this paper, a global gain outer loop method is proposed which regenerates the reference input and guarantees asymptotic convergence of the error state in the presence of ramp-type disturbance. Moreover, the developed method can be utilized with an auxiliary state method which is effective to maintain stability under control input saturation. Especially, we can set the gain of auxiliary state to 1 to suppress additional vibration at the end of motion. Final-value theorem is utilized to demonstrate the effectiveness of the proposed method. Experiments are performed on a servo system to demonstrate the improved overshoot performance.제 1 장 서 론 1 제 1.1 절 연구의 배경 1 제 1.2 절 연구의 구성 7 제 2 장 산업용 서보 시스템의 분석 8 제 2.1 절 플랜트 8 제 2.2 절 제어기 및 필터 10 제 3 장 전역 이득 외부 루프 방법 12 제 3.1 절 기존 DSMC+DDC 제어기 12 제 3.2 절 외부 루프를 추가한 DSMC+DDC 제어기 18 제 3.3 절 실험 결과 23 제 4 장 제어 입력 포화 상에서의 분석 30 제 4.1 절 기존 보조상태변수 방법 30 제 4.2 절 보조상태변수와 전역 이득 외부 루프 방법 34 제 4.3 절 실험 결과 37 제 5 장 결 론 41 참고문헌 42 Abstract 47 감사의 글 49Maste

A Reduced Complexity Soft-Output Generation Algorithm Based on LSD for MIMO Systems

Maste

(A)Medico-historical approach to strabismus

학위논문(박사)--서울대학교 대학원 :의학과 의사학전공,2006.Docto

High Accommodative Convergence/Accommodation Ratio Consecutive Esotropia Following Surgery for Intermittent Exotropia: Clinical Feature, Diagnosis, and Treatment

Consecutive esotropia is a common and stereopsis-threatening consequence of surgery for intermittent exotropia. However, too little attention has been paid to the accommodative convergence per accommodation (AC/A) ratio in this condition. We aimed to describe the clinical features of patients who developed consecutive esotropia with a high AC/A following surgery for intermittent exotropia, compared to those with normal AC/A. In this retrospective cohort study, we identified 54 patients with consecutive esotropia who remained esotropic at one month after surgery. Patients were divided into two groups: normal AC/A and high AC/A groups. Clinical features and outcomes were compared between the two groups. Fourteen (25.9%) of the 54 were classified as high AC/A consecutive esotropia. Good preoperative control at near was the only significant preoperative factor associated with the development of high AC/A consecutive esotropia. Bifocal glasses were prescribed for all patients with high AC/A consecutive esotropia, and 11 (78.6%) of them achieved satisfactory alignment at distance and near fixations using bifocals. Patients with high AC/A consecutive esotropia had a significantly more successful alignment (0.9 vs. 13.0 prism diopters, p < 0.001) and better stereopsis (67.9 vs. 670.0 arc seconds, p = 0.04) than the normal AC/A counterparts at the final follow-up. We suggest that high AC/A consecutive esotropia could be successfully managed by wearing bifocals in most cases. A high AC/A ratio in patients with consecutive esotropia may be considered as a clinical marker heralding a better prognosis

지면반력의 성분별 보행추진 기여도 고찰을 통한 저전력 보행 추진보조장치 메커니즘 설계

대부분의 능동 보행보조 시스템이 대부분 큰 전력을 소모하고 액츄에이션의 크기가 크다는 제한점을 극복하기 위해 박막스프링의 탄성 등을 이용한 수동 보행보조장치에 대한 연구가 보고되고 있다. 그러나 보행방향으로의 추진력을 주로 감당하는 수평방향의 추진력보다는 발판과 평행한 스프링의 버클링을 이요하여 수직방향으로 힘을 보충애주는 방식을 사용한다. 따라서 본 연구에서는 인체의 보행 추진력에 직접적으로 기여하는 수평방향 지면반력을 보충해 주는 경우, 수직 방향의 힘을 보충하는 방식을 사용할 때에 비해 높은 효율과 디자인 상의 이점을 가질 것이라는 가설을 세웠다. 가설의 검증을 위해 일반 보행과, 수동 보행보조장치를 착용한 보행 실험을 통해, 수직 및 수평 방향의 힘과 보행 속도에 따른 힘의 크기와 양상의 변화를 고찰하였다

A Reduced Complexity Sliding Window Algorithm for Turbo Decoders

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MIMO 시스템에서 Parallel Detection 기반의 효율적인 연판정 정보 생성 알고리즘

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