전신제어프레임워크를 이용한 4 족 로봇의 유연한 제어

학위논문 (석사)-- 서울대학교 융합과학기술대학원 : 지능형융합시스템학과, 2013. 2. 박재흥.4 족 로봇은 외부 환경 지형에서 이동성이 큰 장점을 가지고 있는 로봇이다. 특히 군용목적의 4 족 로봇의 경우 군용품의 보급을 위해 지면의 형태가 불균형한 곳을 안정적으로 보행이 가능해야 한다. 불균형한 지형의 보행에 관한 연구는 기존의 기구학 기반의 위치제어 방식을 통해 진행되어 왔고 이는 주변 환경의 센싱(sensing)을 이용하여 주변 환경과 지면 상태를 인식하여 보행을 하는 방식이다. 기존의 방식은 급변하는 외부의 지형 혹은 지면 상태에 따라 작업 수행이 취약하고 비교적 높은 위치 이득(gain)값을 사용하여 작업 수행은 완벽하지만 외부 상황에 강인하지 못하다. 즉 4 족 로봇의 불균형한 지형에서 보행을 수행하기 위해서는 급변하는 외부 지형에 강인하고 동시에 지면 상태의 센싱(sensing)의 비(非) 독립적인 보행 제어가 필요하다. 전신제이프레임워크를 이용하여 작업 수행중 여유자유도를 활용하여 로봇의 관절 상태가 강체(Rigid body) 상태가 아닌 유연한(Compliant) 상태로 급변하는 외부 지형 환경에 강인함을 가지면서 지면 상태의 센싱(sensing) 없이 접촉지점에서 발생하는 반발력을 이용하여 4 족 로봇의 자세 제어 및 작업 제어를 진행 할 수 있다. 접촉지점에서의 반발력은 무작위로 발생하기 때문에 로봇의 자세와 작업이 안정적으로 수행하기 위해서는 접촉지점 힘의 보상제어가 필요하다. 기존의 보상 방식은 F/T 센서를 이용하여 보상하였지만 이 논문에서는 F/T 센서를 사용하지 않고 접촉지점의 힘을 균등하게 재(再)분배 하였다. 전신제어프레임워크 방식을 이용하여 Traverse 지형, 계단 지형, 곡면 지형, 경사 지형 등에서 4 족 로봇의 보행 시뮬레이션을 수행하였다.I. Introduction 1. Backgrounds II. Whole-body Control Framework 2.1 Dynamics of the system 2.1.1 Contact condition with environment 2.1.2 Constrained dynamics of the system 2.1.3 Dynamics of the operational space coordinate 2.2 Control Framework 2.2.1 Task Control 2.2.2 Reaction Force Control 2.3 Contact force redistribution 2.4 Control flow diagram III. Simulation 3.1 sQ1(Quadruped robot) 3.2 Irregular-Terrain 3.2.1 Traverse terrain 3.2.2 Slope terrain 3.3 Obstacle 3.3.1 Round type obstacle 3.3.2 Rectangular type obstacle IV. Conclusion BibliographyMaste

비선호시설 입지갈등과정에서 주민선호에 미치는 영향요인 분석 : 전라북도 익산시 사례를중심으로

학위논문(석사)--서울대학교 행정대학원 :행정학과 행정학전공,2006.Maste

A Study on Election Cycles and Employment : Evidence from the Public and Private Sectors of South Korea and Sweden

학위논문 (박사)-- 서울대학교 행정대학원 : 행정학과, 2014. 8. 권일웅.본 연구는 정치인들이 재선을 위해서 선거이전에 경제정책 등을 조정한다는 정치적 경기주기가설의 이론을 사용하여 한국의 공공부문 인력이 정치적 요인(선거주기)에 의해서 결정되는지를 분석하고 있다. 그리고 한국에서의 연구결과가 정부형태, 공공부문 개방성 정도, 사회복지수준, 투명성 정도 등에서 한국과 차이가 존재하는 스웨덴에서도 동일하게 나타나는지를 살펴보고 있다. 특히, 스웨덴 자료는 중앙정부부처, 지방정부부처, 기타 공공부문과 공기업 등을 모두 포괄하는 전체 공공부문 자료라는 점에서 의미가 있다. 본 연구의 분석결과를 살펴보면 다음과 같다. 첫째, 1983년-2007년까지 한국의 공공부문(중앙정부부처) 인력의 경우 선거가 다가올수록 매년 2.4%씩 증가하는 것으로 나타나고 있다. 이는 기존의 선행연구들에서 주장하는 정권초기에 정부 인력이 감소했다가 정권말기에 증가하는 현상이 관료저항이 아닌 선거라는 정치적 요인에 의해서도 발생한다는 점을 시사한다. 둘째, 본 연구는 한국의 공공부문의 인력증가가 정치인들의 선호에 의한 것인지 아니면 대통령 단임제라는 특수성에 따른 관료들의 행태에 의한 것인지를 살펴보고 있다. 이를 위하여 중앙정부 부처를 정치(합의), 경제(생산), 복지·교육(통합), 규제·관리(집행) 기능별로 분류하여 선거주기 효과를 살펴보았다. 분석결과에 따르면 한국의 공공부문의 인력증가는 관료들의 예산극대화를 반영하는 정치, 경제, 규제·관리 부문보다는 유권자들을 의식한 정치인들의 선호를 반영하는 복지·교육 부문에서만 유의미하게 나타나고 있다(회귀계수 값: 4.7%). 셋째, 또한 선거경쟁 및 사회복지 비중과 선거주기와의 교차항(interaction term) 분석을 통하여 공공부문 인력증가에 정치인들의 선호가 반영되는지를 추가적으로 살펴보고 있다. 분석결과에 따르면 선거경쟁이 높을수록(1위 당선자-2위 득표자 차이가 적을수록) 공공부문 인력은 0.3%씩 증가하지만 통계적으로 유의미하지는 않다. 그러나 사회보장지출 비중이 증가할수록 공공부문 인력은 1.3%씩 통계적으로 유의미하게 더욱 증가하는 것으로 나타나고 있다. 넷째, 또한 본 연구에서는 선거주기와 경기주기를 사용하여 공공부문의 인력은 정치적 환경에 의해서 결정되고 민간부문의 인력은 시장 환경에 의해서 결정되는 외부환경의 차이가 존재하는지를 살펴보고 있다. 분석결과 한국의 공공부문 인력은 선거주기에 의해서만 증가하고 있다. 반면에 민간부문의 인력은 경기주기에 의해서만 증가하고 있는 것으로 나타나고 있다. 이는 공공부문과 민간부문의 차이가 외부환경 요인의 차이에 의해서 발생한다는 기존의 선행연구들의 주장에 대한 실증분석을 제시해주고 있다. 다섯째, 이런 한국에서의 분석결과가 스웨덴에서도 동일하게 나타나고 있다. 즉, 스웨덴의 공공부문 인력의 경우에서도 선거주기 효과가 존재하고 있다. 또한 이런 공공부문 인력에 대한 선거주기 효과는 정치인들이 소득재분배 수단으로 공공부문 인력이 감소하는 부문에서 선거주기에 따라 공공인력을 증가시키는 것으로 나타나고 있다. 특히, 스웨덴에서도 한국과 동일하게 공공부문의 인력은 선거주기에 의해서만 증가하고 있다. 반면에 민간부문의 인력은 경기주기에 의해서만 증가하고 있는 것으로 나타나고 있다. 이를 통하여 한국에서의 연구결과가 한국적 특수성 때문이 아니라 공공부문 일반에 존재하는 현상이라는 점을 추론 할 수 있다. 이런 본 연구는 다음과 같은 학술적·정책적 함의를 가지고 있다. 먼저 공공부문 인력이 선거에 의해서 증가할 수 있다는 이론적·실증적 증거를 제시하고 있다. 다음으로 기존의 선행연구들에서 간과하고 있었던 공공부문의 의사결정자인 득표극대화를 추구하는 정치인과 예산극대화를 추구하는 관료들의 다른 행태를 구분하여 살펴보고 있다. 또한 본 연구의 분석결과를 통하여 앞으로 한국의 정부조직 개편에서 유권자인 시민들의 행정수요를 반영할 필요성을 제시하고 있다. 뿐만 아니라 앞으로 한국 행정서비스 운영방식의 변화에 따른 효율적인 통제방안의 필요성을 제시하고 있다. 주요어: 선거주기, 경기주기, 공공부문 인력, 민간부문 인력, 정치인과 관료, 한국과 스웨덴 학번: 2007-30638목 차 [제목 목차] 제1장 서론 1 제1절 연구의 목적과 의의 1 제2절 연구의 범위와 방법 6 제2장 이론적 논의와 선행연구 검토 8 제1절 정치적 경기주기 가설: 내용과 한계 8 1. 정치적 경기주기 가설의 개념 및 의의 8 2. 선거주기(정치주기) 발생원인 10 1) 기회주의 모델 10 2) 정당이념 모델 12 3. 선거주기(정치주기)의 효과 14 1) 선거주기가 공공부문에 미친 영향 14 2) 선거주기가 민간부문에 미친 영향 20 4. 선행연구의 한계 및 본 연구의 의의 21 1) 선행연구의 한계 21 2) 본 연구의 의의 25 제2절 공공부문 인력변동 발생원인 32 1. 공공부문 인력변동 발생연구의 필요성 32 2. 정치인들이 공공부문 인력변동에 미치는 영향 33 3. 관료들이 공공부문 인력변동에 미치는 영향 35 제3절 선거주기가 공공과 민간 인력에 미친 영향 36 1. 선거주기와 공공과 민간 인력변동 연구의 필요성 36 2. 선거주기가 공공부문의 인력변동에 미친 영향 38 3. 선거주기가 민간부문의 인력변동에 미친 영향 41 제3장 연구가설 및 연구 설계 43 제1절 연구가설 43 1. 공공부문 인력증가와 선거주기 43 2. 공공부문 인력증가 발생원인: 정치인과 관료 45 3. 공공부문 인력증가와 정치인의 선호: 선거경쟁 47 4. 공공부문 인력증가와 정치인의 선호: 사회복지비중 49 5. 공공부문 인력증가와 정당이념 51 6. 공공/민간부문 인력증가와 선거주기/경기주기 52 제2절 자료수집과 측정 55 1. 자료수집 55 2. 조작적 정의와 측정 61 1) 종속변수 61 2) 독립변수 62 3) 통제변수 65 4) 분석모형 67 5) 분석모형에 포함된 변수들의 측정지표와 통계량 70 제4장 연구 분석결과 및 논의 73 제1절 공공과 민간부문 인력과 선거주기: 한국사례 73 1. 공공부문 인력증가와 선거주기 73 2. 공공부문 인력증가 발생원인: 정치인과 관료 79 3. 공공부문 인력증가와 정치인의 선호: 선거경쟁 84 4. 공공부문 인력증가와 정치인의 선호: 사회복지비중 87 5. 공공부문 인력증가와 정당이념 89 6. 공공/민간부문 인력증가와 선거주기/경기주기 91 제2절 공공과 민간부문 인력과 선거주기: 스웨덴 사례 96 1. 한국과 스웨덴의 비교 필요성 96 2. 공공부문 인력증가와 선거주기 99 3. 공공부문 인력증가 발생원인: 정치인과 관료 102 4. 공공부문 인력증가와 정당이념 106 5. 공공/민간부문 인력증가와 선거주기/경기주기 109 제5장 결 론 및 정책적 함의 114 제1절 연구결과 정리 및 제시 114 제2절 학문적 함의 및 정책적 시사점 122 제3절 본 연구의 한계 및 추후연구방향 126 참고문헌 128 부록1: 분석결과의 타당성 144 1. 선거주기 연속변수에 대한 타당성 145 2. 선거주기와 공공부문 인력에 대한 타당성: 한국 146 3. 선거주기와 공공부문 인력에 대한 타당성: 스웨덴 148 4. 몰튼 바이어스 통제 시 결과의 타당성 150 5. 고정효과 모형의 타당성: 랜덤효과와 회귀분석 151 부록2: 한국과 스웨덴의 선거주기와 정치적 특성 153 1. 한국의 선거주기와 정치적 특성 153 2. 한국의 공공부문 형태와 공공인력 155 3. 스웨덴의 선거주기와 정치적 특성 159 4. 스웨덴의 공공부문 형태와 공공인력 163 부록3: 기타 172 1. 한국의 정부조직개편 주요내용: 제5공화국-참여정부 172 2. 한국 중앙국가 하위기구의 기능별 분류 174 3. 스웨덴 공공부문과 민간부문의 표준산업분류 175 Abstract: 178 [표 목차] 한국 공공부문 분석자료: 중앙정부부처 57 한국 민간부문 분석자료: 사업체노동력조사 60 종속변수와 독립변수 측정지표 70 분석모형에 포함된 변수들의 기초통계량: 한국 71 분석모형에 포함된 변수들의 기초통계량: 스웨덴 72 한국 공공부문 인력에 대한 선거주기효과 73 한국 역대 정권별 선거주기와 공공부문 인력 78 한국 공공부문 인력증가 발생원인 81 한국 공공부문 인력증가와 선거경쟁 86 한국 공공부문 인력증가와 사회복지지출 비중 88 한국 공공부문 인력증가와 정당이념 90 한국 공공/민간부문 인력과 선거주기/경기주기 93 스웨덴 공공부문 인력과 선거주기 101 스웨덴 공공부문 인력증가 발생원인 103 스웨덴 공공부문 인력증가와 정당이념 107 스웨덴 정당별 공공부문 인력과 선거주기 108 스웨덴 공공/민간부문 인력과 선거주기/경기주기 110 선거주기 연속변수에 대한 타당성 145 선거주기와 공공부문 인력에 대한 타당성: 한국 146 GDP와 1인당 GDP 사용 시 타당성: 한국 147 선거주기와 공공부문 인력에 대한 타당성: 스웨덴 148 GDP와 1인당 GDP 사용 시 타당성: 스웨덴 149 고정효과 모형과 Moulton bias 통제결과 150 고정효과, 랜덤효과, 회귀분석결과: 한국 151 고정효과, 랜덤효과, 회귀분석결과: 스웨덴 152 스웨덴 선거체제의 공통점과 차이점 160 스웨덴 정부기관의 구성원 수 165 스웨덴 정부기관의 수 168 [그림 목차] [그림1] 한국 정권별 중앙정부 공무원 현황: 1983-2007년 44 [그림2] 한국 역대 대통령 1위 당선자와 2위 득표율 차이 49 [그림3] 사회복지지출 비중: 한국과 OECD 평균 51 [그림4] 한국 정권별 정부인력 현황: 초기, 중기, 말기 80 [그림5] 한국 정권부처 기능별 인력증가: 1983년-2007년 83 [그림6] 스웨덴 정권별 공공부문 인력변화: 1989년-2009년 100 [그림7] 스웨덴 산업별 공공부문 인력변동: 1989년-2009년 105 [그림8] 한국 중앙정부부처 연도별 공무원 총 인력 158 [그림9] 스웨덴 공공부문 연도별 총 고용 인력 171Docto

The Effect of Social Engagement on Social Distance between Koreans and Immigrants

국내에서 이주민들의 비율이 증가하면서 이주민들에 대한 연구가 증가하고 있다. 하지만 대부분의 선행연구들이 주로 내국인들의 이주민들에 대한 사회적 거리(수용)에 대한 인식에 영향을 미치는 요인들에 한정되어 연구해오고 있다. 그러나 이민사회로 진입하고 있는 현재의 상황에서는 내국인들과 이주민들간에 존재하는 사회적 거리를 감소시키는 방안에 대한 연구가 필요하다고 볼 수 있다. 따라서 본 연구에서는 사회자본의 핵심요소인 사회참여가 이주민들의 수용에 어떤 영향을 미치는지를 살펴보고 있다. 본 연구의 분석결과에 의하면 종교모임, 문화단체, 기타 모임이나 단체활동 등 연계형 사회참여는 이주민들에 대한 사회적 거리를 감소시키는 것으로 나타나고 있다. 반면에 동창모임이나 친목단체 같은 결속형 사회참여는 이주민들에 대한 사회적 거리를 오히려 증가시키고 있는 것으로 나타나고 있다. 이런 본 연구의 분석결과는 이민사회로 진입하고 있는 한국사회에서 사회통합에 대한 학문적·정책적 시사점을 제시하고 있다는 점에서 의의가 있다. 또한 내국인들의 사회참여를 통한 이주민들에 대한 수용에서 사회참여의 특성을 고려해야 한다는 시사점을 제시하고 있다. There has been increasing interest in the study of Korea immigration in recent years as a result of the growing number of immigrants coming to South Korea. A noticeable trend in the research on Korea immigration is identifying the factors that may influence Korean perception of social distance between Koreans and immigrants living in South Korea. Yet, little is known about ways of decreasing social distance among them. The purpose of this study is to examine the effects of social engagement on social distance between Koreans and immigrants living in South Korea. The authors find that bridging social engagement decreases social distance between Koreans and immigrants while bonding social engagement increases it. The research findings offer implications for generating social integration and developing Koreas immigration policy, especially emphasizing that the types of social engagement should be considered when facilitating immigrant participation in Korean society

지능정보사회 정책연구센터 정책세미나

지능정보사회 정책연구센터 정책세미나에서 발표된 자

The Impact of the Disclosure of Public Information on Prescription Antibiotics at Individual Hospitals in Seoul

본 연구는 서울시 25개 자치구의 개인의원을 대상으로 항생제 처방률 공개가 항생제 처방률에 미치는 영향을 분석하고 있다. 이를 위해 항생제 처방률의 변화정도를 정보공개 전후로 비교 분석했다. 그리고 각 자치구별 1인당 자동차 보유대수, 의사 비율, 의원 총인원수, 의원 조직 연수, 계절요인, 의원 종류, 자치구별 의원밀도, 전 분기 항생제 처방률 등 주요 혼란변수를 통제했다. 특히 자치구라는 지역변수의 효과를 통제하기 위해 다층모형(Multi-level Model)인 임계수모형(Random efficient Model)을 이용했다. 본 연구의 분석결과 항생제 처방률 공개 이후 약 5.79% 정도 항생제 처방률이 감소한 것으로 나타났다. 이는 항생제 처방률 공개가 의료기관의 항생제 처방률 감소로 이어 짐을 시사한다