A Study on the discourse characteristic of the genre of Gasa

학위논문(박사)--서울대학교 대학원 :국어국문학과 국문학전공,1998.Docto

시상하부와 해마 신경세포의 분자생물학적 연구: GnRH 자가조절과 Retinoic Acid의 역할

Thesis (doctoral)--서울대학교 대학원 :분자생물학과,1998.Docto

SYSTEM FOR GENERATING COMPOSITE FACIAL EXPRESSION OF ROBOT USING FUZZY INTEGRAL

본 발명은 퍼지 적분을 이용한 로봇의 복합 표정 생성 시스템에 관한 것으로서, 퍼지 이론(fuzzy logic)을 이용하여 선형 보간법으로는 나타낼 수 없는 비선형적인 특정을 구현하고, 감정 간의 관계를 고려함으로써, 복잡적인 표정을 생성할 수 있는 퍼지 적분을 이용한 로봇의 복합 표정 생성 시스템을 제공함에 그 목적이 있다. 이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 각 감정들간의 관계를 바탕으로, 각각의 감정에 대한 퍼지 측도(fuzzy measure) 값을 할당하는 퍼지 측도값 할당부; 봇의 현재 감정상태를 바탕으로, 부분 계산(partial evaluation) 값을 생성하는 부분 계산값 생성부; 및 상기 퍼지 측도값 할당부를 통해 할당된 퍼지 측도(fuzzy measure)값과, 상기 부분 계산값 생성부를 통해 생성된 부분 계산(partial evaluation)값을 퍼지 적분하는 퍼지 적분부; 를 포함한다

Robot Kit Controller Apparatus using Multiple General Purpose Input/Output(GPIO) Ports

본 발명은 다수의 범용 포트들을 이용한 로봇 키트 컨트롤러 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 다양한 컴포넌트를 부착할 수 있는 범용 포트를 다수 제공함으로써, 사용자가 특정 포트에 적합한 컴포넌트를 용이하게 연결할 수 있으며 사용자 고유의 컴포넌트를 제작한 후 범용 포트에 연결할 수도 있으므로, 사용자 편의성과 로봇 키트 컨트롤러의 확장성이 극대화되는 로봇 키트 컨트롤러 장치에 관한 것이다.본 발명은, 다수의 범용 포트로 구성되어 별도의 범용 컴포넌트로부터 로봇 키트 제어 정보를 수신하여 제어부로 전송하며, 상기 제어부로부터 로봇 키트 제어 신호를 수신하여 이를 별도의 범용 컴포넌트로 전송하는 범용 포트부; 상기 범용 포트부로부터 로봇 키트 제어 정보를 수신하며, 로봇 키트 제어 신호를 상기 범용 포트부로 전송하고, 각 구성요소의 동작을 제어하는 제어부; 상기 범용 포트의 설정 상태, 로봇 키트의 동작 상태, 그리고 연결된 컴포넌트의 종류 중 어느 하나 또는 하나 이상의 설정을 지원하는 설정부; 및 작동 전원을 온오프하는 전원 스위치;를 포함한다

인간 로봇 상호작용을 위한 휴머노이드 로봇 Mybot-KSR 개발과 이의 행동 선택 방법

학위논문(박사) - 한국과학기술원 : 로봇공학학제전공, 2016.2 ,[viii, 95 p. :]This paper presents mechanical and electrical design of humanoid robot Mybot-KSR for HRI research. Mechanical design of integrated joint module with torque control ability is proposed. The integrated joint module is utilized to develop the arm of the humanoid robot. The humanoid robot is also equipped with main control PC for stand-alone execution of posture control and HRI algorithm. Four kinds of subcontroller boards are developed for joint motor control, hand control, foot pressure sensor control, and communication control, respectively. They are developed with MCU abstraction layer concept which modularizes MCU firmware and hardware and increases reusability of the design. Joint controller board is custom-designed for torque controllable integrated joint module. This paper also proposes a novel layered confabulation architecture for hierarchical behavior planning. The confabulation based planning architecture yields a sequence of behaviors which achieves the goal of given task while considering past experiences in the memory. To achieve this, confabulation process, based on the memory replicating human thought process was merged into a goal-directed tree searching algorithm. Confabulation based behavior planner is composed of semantic memory, confabulation memory and process, and STRIPS style tree search based planning algorithm. An ontology based semantic memory using situated affordance concept is proposed. Situated objects and behaviors in the semantic memory are quantified and each transformed into assumed fact symbols and conclusion symbol of confabulation module and used in the confabulation based reasoning process. In STRIPS style planner, a set of situated objects is expressed with nodes of search tree as states representing environmental status. The tree searching algorithm of the planner draws appropriate behavior order using cogency information of behaviors obtained from confabulation processes as well as behavior costs and heuristic estimation values. This method is applied to the task intelligence for two arms operation of the humanoid robot. In order to plan the behaviors of two arms hierarchically, three confabulation based behavior planning layers are constructed. Abstract behavior planning layer, manipulation behavior planning layer, and primitive behavior planning layer are constructed so that the appropriate sequence of behavior to achieve the goals can be drawn. With demonstrations of two scenarios, beverage serving, and cereal and milk serving with a real humanoid robot, the proposed architecture showed its effectiveness.한국과학기술원 :로봇공학학제전공

Behavior selection and memory-based learning for artificial creature using two-layered confabulation based on will and context

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 전기및전자공학전공, 2007.2, [ vi, 58 p. ]본 논문은 가상생명체를 위한 새로운 행동선택 구조와 메모리 기반 학습 방법을 제안한다. 행동은 내부에서 생성된 의지와 외부환경의 상황을 고려하여 선택된다. 행동선택을 위하여 사람의 정보 처리 과정을 모사한 cogent confabulation이 사용되었다. Confabulation은 여러 행동들을 동시에 고려하는 방법이다. 가상생명체에는 두 단계의 confabulation과정이 있다. 그 중 하나는 가상생명체의 의지로부터 행동을 제안하고 다른 단계에서는 가상환경의 상황에 적절한 행동을 제안한다. 최종적으로 중재과정을 거쳐서 행동을 선택하고 발현한다. 메모리 기반 학습 방법을 제안한다. 메모리에는 의지와 상황에 따른 행동 확률 정보를 기억하고 있으며 confabulation에서 그 정보를 사용한다. 학습모듈은 사용자가 입력하는 상, 벌 입력에 따라서 메모리의 내용을 갱신한다. 제안된 가상생명체는 다른 사물이나 생명체와 상호작용할 수 있다. 3D가상환경에서 그 결과를 검증한다.한국과학기술원 : 전기및전자공학전공

ROBOT SYSTEM FOR SUPERVISING PET ROBOT AND MANAGEMENT METHOD THEREFOR

본 발명의 애완동물 관리로봇 시스템은, 애완동물의 위치 및 이동거리를 애완동물 상태정보로 생성하여 본체로 송신하는 신호발생장치; 신호발생장치로부터 애완동물 상태정보를 수신하고, 사용자로부터 입력받은 애완동물 데이터 및 스케줄 데이터에 따라 애완동물 등록정보 및 스케줄정보를 생성하며, 생성된 애완동물 등록정보 및 스케줄정보에 따라 애완동물에게 급식을 제공하고, 제1 내지 제4 이동정보를 생성하여 그에 상응하도록 바퀴를 통해 이동하는 본체; 및 본체로 애완동물 상태요청정보를 송신하고, 애완동물 영상출력정보를 수신하여 출력하는 단말기; 를 포함한다