Design of Speed Controller for DC Motor Using RCGA

Over the past 60 years, the PID(Proportional-Integral-Derivative) controller has been especially popular in industrial processes, such as chemical, petroleum, power, manufacturing industries, DC motors due to its simple structure and robustness. Since the performance of the PID controller depends highly on its three parameters, the proper tuning of the parameters is required to guarantee acceptable control performance. Therefore, a number of tuning methods based on experience and experiment, such as the Ziegler-Nichols method, the Cohen-Coon method, the IMC method, and the Lopez-ITAE method have been proposed to obtain parameters for the PID controller. DC motors are also widely used in many industrial fields as the actuator of the robot and the driving power motors of the electrical vehicles. In this paper, a methodology for designing a controller for speed control of DC motors is presented. Firstly the parameters of a given DC motor plant are identified using the model adjustment technique and the real coded genetic algorithm(RCGA). Secondly three parameters of PID controller are also tuned using RCGA. The two processes are combined for the speed control of a DC motor. Finally the effectiveness of the proposed controller is verified through computer simulation and experiment to a DC motor system.Abstract ⅱ Nomenclature ⅲ 제 1 장 서론 1.1 연구배경 1 1.2 연구목적 및 구성 2 제 2 장 직류모터의 모델링 2.1 직류모터의 수학적 모델링 3 2.2 RCGA를 이용한 직류모터 모델의 파라미터 추정 6 2.3 모델링 검증 11 제 3 장 PID 제어기 설계 3.1 종래의 PID 제어기 동조규칙 13 3.2 RCGA 기반의 동조 16 제 4 장 시뮬레이션 및 실험 4.1 모델에 대한 PID 제어기의 응답 18 4.2 실험장치에 대한 PID 제어기의 응답 28 제 5 장 결론 44 참고문헌 4

Oscillatory Integrals, Spectral Multiplier Operators, Semilinear Elliptic Equations, and Pseudodifferential Calculus on Carnot Manifolds

학위논문 (박사)-- 서울대학교 대학원 : 수리과학부, 2015. 2. Raphael Ponge.논문의 구성은 크게 다음의 세 부분으로 나누어져 있다선형작용소의 정밀한 계측, 반선형 타원형 방정식, 그리고 캐놋 다양체위에서의 의미분 연산. 이 주제들은 직접적이거나 간접적으로 서로 연관이 되어있다. 첫 부분의 저자의 논문 [CH1, CH2, CH3] 을 바탕으로 하고 진동작용소와 분광 곱 연산자에 관한 정밀 계측을 얻는 것을 목표로 한다. 좀 더 구체적으로, 첫번째 논문 [CH1]에서는 하이젠베르그 군에서 정의된 강한 특수성을 가진 작용소의 $L^2$ 공간과 $H^p$ 공간에서의 바운드를 보인다. $L^2$ 공간 바운드를 위해 퇴화된 형태의 진동작용소 계측을 이용하고, $H^p$ 공간 바운드를 위해서는 하디 공간의 분자 분해를 이용한다. 두번째 논문 [CH2] 에서는 층상화된 군들에서 곱 작용소들의 최대함수들에 대한 정밀화된 $L^p$ 바운드를 구한다. 또한 층상화된 군들의 곱형태의 군에서도 관련된 바운드를 얻고, 하나의 응용으로 하이젠베르그 군에서 결합 분광 곱 작용소들의 최대함수에 대해서도 정밀화된 $L^p$ 바운드를 얻는다. 세번째 논문 [CH3]에서는 바운드가 없는 옹골한 다양체 위에서 정의된 양의 자체 수반 타원형 미분 작용소 $P$가 있을때, 헤르만더-미흘린 조건아래에서 이 작용소와 관련된 분광 곱 작용소들의 최대함수에 대한 정밀화된 $L^p$ 바운드를 구한다. 두번째 부분은 반선형 타원형 방정식들에 대한 공부이고, 논문 [CH4]와 공동 논문 [CKL, CKL2, CS1]을 기반으로 되어있다. 논문 [CH4]에서 우리는 유한 영역내에서 분수 라플라시안을 포함하며 강하게 엮여있는 시스템에 대해서 연구한다. 구체적으로, 우리는 존재성과 비존재성에 관한 결과들을 보이고, 기다스-스프럭 형태의 선 계측, 대칭 구조에 관한 결과를 보인다. 여기서 우리는 논문 [CT, T]에서 보여졌던 비선형 타원형 방정식들에 대한 선 계측에 대해서 새로운 증명을 얻는다. 김승혁 박사님, 이기암 교수님과의 공동 논문인 [CKL]에서는 분수 라플라시안을 포함한 비선형 타원형 방정식들에 대해서 임계지수와 관련되어 최소 에너지 해들의 점근 행동을 공부하고, 다중으로 버블링하는 해들의 존재성을 공부한다. 이것은 Han (1991) [H] 과 Rey (1990) [R] 결과의 비국부적 버전이라고 할 수 있다. 석진명 교수님과 함께 연구한 논문 [CS1]에서 우리는 옹골성이 없는 비국부적 반선형 타원형 방정식에 대해서 공부한다. 구체적으로, 우리는 유한 영역내에서 분수 계수 버전의 브레지스-니렌버르그 문제가 무한해를 갖는다는 것을 증명한다. 이 파트의 마지막 챕터는 김승혁 박사님, 이기암 교수님과의 공동 연구 논문 [CKL2] 을 바탕으로 한다. 이 논문의 목적은 3차원 이상에서 레인-엠덴-파울러 방정식의 임계지수근처에서 다중 버블링하는 해들에 대한 질적 성질들을 얻는데 있다. 각각의 $m$ 버블 해들에서 선형화된 문제를 공부하여, 우리는 처음 $(n+2)m$개의 고유함수와 고유치에 대해서 정확한 계측들을 보인다. 특별히, 우리는 4차원이상에서 다중 버블 해의 모스-인덱스가 그란함수, 로빈함수들의 일차, 이차 미분들로 이루어진 대칭 행렬들로 규명되된다는 Bahri-Li-Rey (1995) 에 의한 고전적인 결과에 대한 새로운 증명을 제시한다. 우리의 증명은 3차원일 경우에도 적용이 된다. 세번째 파트는 라파엘 폰즈교수님과 함께한 논문 [CP1, CP2]를 바탕으로 쓰여졌다. 논문 [CP1] 에서는 캐놋 다양체의 내부적으로 주어진 접한 군 다발들을 정의하고 우선적 좌표에 대해서 공부를 한다. 이를 통해서 캐놋 다양체의 매끈한 접 이군을 정의한다. 이러한 공부들을 바탕으로 논문 [CP2] 에서는 캐놋 다양체위에서의 의미분 작용소에 대한 공부를 합니다. 적절한 의미분 작용소들의 모임을 정의하고 이 작용소들의 계산법을 정확히 구한다. 구체적으로는, 결합, 수반 작용소, 좌표 변환에 관한 구체적인 커널 전개를 구한다. 이것을 통해 우리는 약한 타원성을 가진 미분 작용소들의 역의 구체적인 커널 전개 표현을 얻어낼 수 있다. 또한 관련된 열 미분 작용소에 대한 열 커널 전개도 얻을 수 있다. 이것의 한 응용으로 케놋 다양체위에서의 분광 밴드의 성질을 공부할 수 있다.1. Introduction 1.1 Oscillatory Integrals and Spectral Mutiplier Operators 1.1.1 L2 and Hp boundedness of strongly singular operators and oscillating operators on Heisenberg groups 1.1.2 Maximal multiplier on Stratified groups and compact manfiolds without boundary 1.2 Semilinear Elliptic Equations and Fractional Laplacians 1.2.1 On strongly indefinite systems involving the fractional Laplacian 1.2.2 behavior of solutions for nonlinear elliptic problems with the fractional Laplacian 1.2.3 Infinitely many solutions for semilinear nonlocal elliptic equations under noncompact settings 1.2.4 Qualitative properties of multi-bubble solutions for nonlinear elliptic equations involving critical exponents 1.3 Pseudodifferential Calculus on Carnot Manifolds 1.3.1 Privileged coordinates and Tangent groupoid for Carnot manifolds 1.3.2 Pseudodierential calculus on Carnot manifolds Part 1. Oscillatory Integrals and Spectral Mutiplier Operators 2 L2 and Hp boundedness of strongly singular operators and oscillating operators on Heisenberg groups [Ch1] 2.1 Introduction 2.2 Dyadic decomposition and Localization 2.3 L2 estimates 2.4 Hardy spaces on the Heisenberg groups 2.5 Hp estimates 2.6 Necessary conditions 3 Maximal functions for multipliers on stratified groups [Ch2] 3.1 Introduction 3.2 Kernels of multipliers on Stratified groups 3.3 Martingales on homogeneous space and its application to maximal multipliers 3.4 Maximal multipliers on product spaces 3.5 Bound of maximal multiplier on product spaces 4 Maximal functions of multipliers on compact manifolds without boundary [Ch3] 4.1 Introduction 4.2 Preliminaries 4.3 The proof of Proposition 4.2.2 4.4 Localization of the operator A(mP) 4.5 Properties of the kernels and the Hardy-Littlewood maximal funtion 4.6 Martingale operators and the proof of Proposition 4.2.3 II Semilinear Elliptic Equations and Fractional Laplacians 5 On strongly indefinite systems involving the fractional Laplacian [Ch4] 5.1 Introduction 5.2 Preliminaries 5.2.1 Spectral definition of the fractional Sobolev spaces and fractional Laplacians 5.2.2 Extended problems of nonlinear systems 5.2.3 Definition of weak solutions 5.2.4 The sobolev embedding 5.2.5 Greens functions and the Robin function 5.3 The integral estimates 5.4 The proof of Theorem 5.1.1 5.5 On the nonlinear system (5.1) 6 Asymptotic behavior of solutions for nonlinear elliptic problems with the fractional Laplacian [CKL] 6.1 Introduction 6.2 Preliminaries 6.2.1 Sharp Sobolev and trace inequalities 6.2.2 Greens functions and the Robin function 6.2.3 Maximum principle 6.2.4 Properties of the Robin function 6.3 The asymptotic behavior 6.4 Uniform boundedness 6.5 Location of the blowup point 6.6 Construction of solutions for (6.1) concentrating at multiple points 6.6.1 Finite dimensional reduction 6.6.2 The reduced problem 6.6.3 Definition of stable critical sets and conclusion of the proofs of Theorems 6.7 The subcritical problem Appendices 6.A Proof of Proposition 6.4.7 6.B Technical computations in the proof of Theorem 6.1.4 6.B.1 Estimation of the projected bubbles 6.B.2 Basic estimates 6.B.3 Proof of Proposition 6.6.4 7 Infinitely many solutions for semilinear nonlocal elliptic equations under noncompact settings [ChS] 7.1 Introduction 7.2 Mathematical frameworks and preliminaries 7.2.1 Fractional Sobolev spaces, fractional Laplacians and fractional harmonic extensions 7.2.2 Weighted Sobolev and Sobolev-trace inequalities 7.2.3 Useful lemmas 7.3 Settings and Ideas for the proof of Theorem 7.1.2 7.4 A refined norm estimate 7.5 Integral estimates 7.6 End of proofs of main theorems Appendices 7.A Proof of Lemma 7.5.2 7.B A variant of Mosers iteration method 7.C Local Pohozaev identity 8 Qualitative properties of multi-bubble solutions for nonlinear elliptic equations involving critical exponents [CKL2] 8.1 Introduction 8.2 Preliminaries 8.3 Proof of Theorem 8.1.1 8.4 Upper bounds for the l-th eigenvalues and asymptotic behavior of the `-th eigenfunctions, m + 1 =< l =< (n + 1)m 8.5 A further analysis on asymptotic behavior of the l-th eigenfunctions, m + 1 =< l =< (n + 1)m 8.6 Characterization of the `-th eigenvalues, m + 1 =< l =< (n + 1)m 8.7 Estimates for the `-th eigenvalues and eigenfunctions, (n + 1)(m + 1) =< l =< (n + 2)m Appendices 8.A A moving sphere argument III Pseudodifferential Calculus on Carnot Manifolds 9 Privileged Coordinates and Tangent Groupoid for Carnot Manifolds 9.1 Introduction 9.2 Carnot Manifolds: Definitions and Main Examples 9.3 The Tangent Group Bundle of a Carnot Manifold 9.3.1 The tangent Lie algebra bundle g M 9.3.2 The tangent Lie group bundle GM 9.3.3 Description of ga M in terms of left-invariant vector fields 9.4 Privileged Coordinates for Carnot Manifolds 9.5 Nilpotent Approximation of Vector Fields 9.6 Carnot Coordinates 9.7 The Tangent Groupoid of a Carnot Manifold 9.7.1 Differentiable groupoids 9.7.2 The tangent groupoid of a Carnot manifold Appendices 9.A A matrix computation for degree 10 Pseudodifferential calculus 10.1 Classes of Symbol and Pseudodifferential operators 10.1.1 Definition of PsiHDOs 10.2 Convolutions on nilpotent Lie groups 10.3 Pseudodifferential calculus 10.3.1 Composition of Pseudodifferential operators on vector fields 10.3.2 Invariance theorem of peudodifferential operators 10.3.3 Adjoint of pseudodifferential operators 10.4 Mapping properties on Lp spaces 10.5 Rockland condition and the construction of parametrix 10.6 Heat equation 10.7 Holomorphic families of PsiHDOs 10.7.1 Kernels of holomorphic PsiHDOs 10.8 Complex powers of PsiHDOs 10.9 Spectral asymptotics for Hypoelliptic operators Appendices 10.A Review on the class of symbols and kernels given at a point 10.A.1 Micellaneous 10.B Technical computations 10.C Some properties of distributionsDocto

고등학교 1학년 자구과학I 수업을 대상으로

학위논문(석사)--아주대학교 교육대학원 :공통과학교육,2015. 8본 연구는 학생들의 적극적인 참여수업 유도와 브레인스토밍과 마인드맵을 활용한 수업이 배움 중심수업 방법으로 효과적인지를 알아보고자 하였다. 또한 연구의 대상은 경기도 안양시 동안구 P고등학교 1학년 4개 학급 134명이다. 이 학생들을 대상으로 지구과학I의 I소중한 지구 3.아름다운 한반도 3).열과 압력이 만든 암석과 지형 단원을 중심으로 실시한 2차시 수업을 바탕으로 학생들의 브레인스토밍과 마인드맵을 활용한 수업의 만족도를 조사한 후 자료를 분석하였다. 본 연구의 결과는 다음과 같다. 첫째, 브레인스토밍을 활용한 수업의 만족도는 학생들의 다양한 변인들에 의해 약간의 차이는 보이지만 대부분 높은 것으로 나타났다. 브레인스토밍을 이용한 수업을 전시 수업으로 사용했을 때가 사후 수업으로 사용했을 때보다 학생들의 만족도가 더 높은 것으로 나타났다. 또한 토론식 수업에도 많은 도움이 된다는 것을 알 수 있었다. 둘째, 마인드맵을 활용한 수업의 만족도는 모든 면에서 높게 나타났다. 학생들은 수업시간에 배운 내용을 자신만의 언어와 표현으로 재구성하여 마인드맵으로 표하는 것에 매우 만족했다. 셋째, 브레인스토밍과 마인드맵을 함께 사용한 수업 방식을 자신의 학습법으로 사용했을 경우 도움이 될 것이라는 결과가 나왔다. 브레인스토밍과 마인드맵의 장점만을 잘 활용한다면 학생 교사 모두 만족스러운 결과를 얻을 수 있다고 본다. 교사와 학생 모두 만족한 수업이 될 때 교사와 학생간의 신뢰가 형성될 것이고 학생의 수업 태도와 학업성적의 향상을 기대할 수 있을 것이다. 더 나아가 배움 중심 수업을 이끌어 갈 수 있고 배움의 진정한 본질을 깨닫게 될 수 있을 것이다.목차ⅰ 표차례ⅲ 국문초록ⅳ Ⅰ.서론 1 1.1.연구의 필요성과 목적 1 1.2.연구 문제 3 1.3.연구의 제한점 3 1.4.기대효과 4 Ⅱ.이론적 배경 및 선행 연구 5 1.1.이론적 배경 5 1.1.가.배움 중심수업 5 1.1.나.브레인스토밍 6 1.1.다.마인드맵 8 1.2.선행연구 10 Ⅲ.연구 방법 및 절차 12 1.1.연구대상 12 1.2.연구절차 13 1.3.수업도구 14 1.3.가.단원의 개요 14 1.3.나.교수-학습 지구과학I 수업지도안 16 Ⅳ.연구결과 및 논의 27 1.1.브레인스토밍을 이용한 수업 27 1.1.가.브레인스토밍에 대한 학생들의 인지도 조사 27 1.1.나.브레인스토밍을 활용한 수업의 만족도 조사 28 1.2.마인드맵을 이용한 수업 37 1.2.가.마인드맵에 대한 학생들의 인지도 조사 37 1.2.나.마인드맵을 활용한 수업의 만족도 조사 38 1.3.브레인스토밍과 마인드맵을 활용한 수업 43 Ⅴ.결론 및 제언 46 1.1. 결론 46 1.2. 제언 51 참고문언52 부록 54Maste

롱테일의 성공과 실패에 관한 사례연구：9가지 법칙을 중심으로

전통적인 시장에서는 잘 팔리는 상위 20%가 전체 매출의 80%를 차지한다는 파레토 법칙이 지배하고 있다. 이는 오프라인 진열 공간의 제약과 유통 비용의 감소 등에 때문이다. 그러나 무한한 진열 공간을 가진 온라인 비즈니스의 경우에는 비 인기상품들에 대한 소비자들의 접촉 증대를 통해 틈새상품들이 존재할 수 있음을 보여주는 롱테일 법칙을 따르며 틈새 상품의 매출이 20~30%에 이를 정도이다 즉, 롱테일의 이론은 결국 다음과 같이 정리할 수 있다. 전통적인 시장에서는 수여곡선의 머리 부분에 위치한 주류상품들이나 주류시장들과 같은 상대적으로 소수인 히트상품들에 초점을 맞추던 상황에서 점점 꼬리부분의 거대한 틈새시장으로 관심을 이동하고 있다는 것이다. 이는 오프라인 진열 공간의 제약과 유통의 장애에 구애받지 않는 시대가 열림에 따라 특정한 소수의 고객들을 타깃으로 한 상품들과 서비스들은 주류 상품만큼이나 경제적인 매력을 갖게 되었다

A study on the hydrogen-induced amorphization of Zr3AlZr_3Al intermetallic compound

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 재료공학과, 1990.2, [ [iii], 51 p. ]한국과학기술원 : 재료공학과