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受動機構と能動機構を併合したハイブリッド制振機構の統合化最適設計
Get PDFapplication/pdf本研究では、受動機構と能動機構を併合したハイブリッド制振装置について、機械構造系と制御系の設計を同時に進め、統合的に考えて最適設計することにより、より高い性能を持つ制振システムの構築を目指している。研究対象の三次元ハイブリッド制振装置では4箇所の支持点に取付けられた4個のアクチュエータで重心の上下方向の並進振動及び重心を通る2主軸回りのロール、ピッチ方向の傾き振動の3自由度の振動を制御する。制振装置を精密部品の搬送台車などに組み込む時には、搬送物の重量の変化などに対してロバストな制御系が必要になるので、対象系をモデル化して複数のアクチュエータの協調制御が可能であるようなロバスト制御則を構築し、シミュレーションによりその特性を解析した。本研究対象のようにアクチュエータの数が制御対象の自由度に対して冗長な系では、各アクチュエータに対する制御力の分配が問題になるが、これについての研究はほとんど行われていない。ハイブリッド制振機構の統合化最適設計の一つの問題として冗長性のある制御系の制御力の分配について着目し、制御力の分配に擬似逆行列、一般逆行列及び力学的な平衡関係のそれぞれを用いた場合について検討し、制御力の最適分配則を導出した。理論解析と並行して実験装置の試作を行っている。実験装置のアクチュエータとして、電流に対する出力特性が高く、応答遅れの比較的小さいボイスコイルモータを開発・製作した。静的及び動的特性を計測して、解析した結果、試作したボイスコイルモータは所定の特性を持っていることが分かったので、実験装置に組み込み、現在は実験装置の動力学的な特性試験を行っている。平成17年度～平成18年度 科学研究費補助金（基盤研究（C））研究成果報告書vi, 60第1章 ハイブリッド制振装置第2章 制御理論第3章 制御力の分配法第4章 実験装置の構成と特性第5章 むすび17560208research repor
環境大気中の水銀濃度に関する考察 : ニュージーランド,中国およびインドネシアの大気中水銀濃度
Get PDFapplication/pdfpostprintIn order to study the source and the background level of mercury in urban ambient air of Japan, the behavior of mercury was considered by the determination of the atmospheric mercury concentrations in three characteristic regions of foreign countries (New Zealand, China and Indonesia). Namely, New Zealand (Sampling location: Auckland and Rotorua) is volcanic area similar to Japan. Both of demand mercury and coal fuel energy in New Zealand are very small quantity. China (Inner Mongolia and Beijing) is the greatest consumption zone of coal fuel energy in the world. The coal contains a large amount of mercury and is one of mercury sources in atmosphere. Indonesia (Irian Jaya and Bali) is a developing country, but Irian Jaya are barbarous and unexplored areas. The main energy sources in Irian Jaya are wood and natural gas, but combutions are very low. The results indicated that the atmospheric mercury in urban areas of Auckland and Rotorua ranged from 4.4 to 9.4 ng/㎥ (av. 6.6 ng/㎥). Hohhot in Inner Mongolia aranged from 11 to 33 ng/㎥, other areas (Urad Qianqi and Linhe) ranged from 2.1 to 8.9 ng/㎥ (av. 5.9 ng/㎥). Urban area in Beijing ranged from 2.0 to 7.0ng/㎥ (av. 4.4 ng/㎥), and suburban areas from 2.6 to 2.7 ng./㎥ (av. 2.7 ng/㎥). Concentration of mercury in the Great Wall (Badaling) was 0.98 ng/㎥ as low as geochemical background level. Badaling is about 1,000m above sea level, and located at 80 km to northwest of Beijing. Kuta beach of Bali ranged from 1.5 to 5.7 ng/㎥ (av .3.8 ng/㎥), and Bedugul among in the mountains of Bali ranged from 0.63 to 1.7 ng/㎥ (av. 1.2ng/㎥). Irian Jaya ranged from 1.9 to 5.9 ng/㎥ (av. 3.8 ng/㎥). It is concluded that the concentration levels of atmospheric mercury in foreign countries were lower than that of Japan by one order. Also, the main sources of atmospheric mercury were demand mercury, coal combution and industrial pollution.departmental bulletin pape
Oxygen-for-Sulfur Exchange in the Gas Phase: Reactions of Al and Si Oxyanions with H<sub>2</sub>S
No full textGas-phase Si and Al oxyanions were formed by particle bombardment, isolated by mass, and then reacted
with H2S in an ion trap secondary ion mass spectrometer (IT-SIMS). The reactions proceeded by different
reaction pathways depending on whether the oxyanions were even- or odd-electron species. The radical anion
SiO2•- reacted with H2S by abstracting a •SH radical to form the even-electron SiO2SH-. Once formed, the
even electron SiO2SH- reacted with a second H2S molecule by O-for-S exchange to form SiOS2H-. The
radical anion SiO3•- abstracted an •H radical from H2S to form even-electron SiO3H-, which then underwent
two consecutive O-for-S exchange reactions with H2S to form SiO2SH- and SiOS2H-. For the reactions of
the even-electron anion AlO2-, the products of two consecutive O-for-S exchange reactions with H2S were
AlOS- and AlS2-. The radical abstraction reactions and the O-for-S exchange reactions of SiO3H-, AlO2-,
and AlOS- were efficient in the 30−50% range. The efficiency of the O-for-S exchange reaction of SiO2SH-
(producing SiOS2H-) was substantially less efficient at 8%
