Design of Context Dependent Blending (CDB) in Behaviour Based Robot Using Particle Swarm Fuzzy Controller (PSFC)

Behaviour-based control architecture has successfully demonstrated their competence in mobile robot development. One key issue in behaviour-based design is the action selection problems. In behaviour-based system, a composite behaviour is implemented as a system using Context Dependent Blending (CDB) that activates the underlying individual behaviours according to the current robot's context in a certain degree. However, the compromises of conflicting behaviours decision might be sub-optimal or even worse than any of the individual commands. It is caused by using the un-optimized fuzzy context rules. Therefore, most of the works in the field generate a certain interest for the study of fuzzy systems with added learning capabilities for best fuzzy context rules. This paper presents the development of CDB with Flexible Fuzzy Context Rules (FFCR) using Particle Swarm Optimization (PSO) called as Particle Swarm Fuzzy Controller (PSFC). Several experiments with MagellanPro mobile robot have been performed to analyse the performance of the algorithm. A set of Fuzzy Context Rules, called as Single Fuzzy Context Rules (SFCR) are used as comparison. The promising results have proved that the proposed control architecture for mobile robot has better capability to accomplish special task in office-like environment

Perancangan Pergerakan Robot Bawah Air

Teknologi dan aplikasi robot terus berkembang secara cepa. Akan tetapi, perancangan robot harus mengatasi beberapa masalah. Kompleksitas dan ketidaktahuan yang sempurna tentang lingkungan dan situasi yang akan dihadapi, kemampuan untuk mempresepsikan keadaan berdasarkan informasi yang didapati dari sensor yang terkadang tidak akurat, dan kemampuan mengambil keputusan tentang pergerakannya dalam waktu yang terbatas adalah contohnya. Di sisi lain, kebutuhan terhadap penelitian bawah air cukup tingg., Oleh karena itu, tulisan ini berupaya untuk membahas perancangan robot bawah air yang lebih baik demi mengatasi masalah-msalah yang disebutkan di atas. Perancangan ini difokuskan kepada kemampuan robot untuk bermanuver dan bergerak dengan efektif di bawah air. Agar manuver dan pergerakan robot efektif, maka diajukan suatu arsitektur pengendali tertentu, yaitu arsitektur pengendali robot berbasis perilaku. Beberapa eksperimen akan dilakukan untuk menguji efektifitas manuver dan pergerakan robot bawah air ini

Pengendali Robot Bergerak Berbasis Perilaku Menggunakan Particle Swarm Fuzzy Controller

Salah satu bidang penelitian yang cukup diminati dalam kategori robot bergerak adalah robot bergerak berbasis perilaku (behavior-based mobile robots). Pada robot ini diperlukan sebuah pengendali yang ideal. Pengendali ini diharapkan mampu menghasilkan aksi perilaku yang sempurna dalam rangka menangani kejadian-kejadian yang nampak sebagai sebuah konflik pada saat robot bergerak. Beberapa teknik pengendali telah ditawarkan untuk mengatasi problem ini, diantarannya adalah pengendali yang berbasiskan kepada logika fuzzy, dikenal dengan robot berbasis perilaku dengan logika fuzzy (fuzzy behavior-based robot). Paper ini menawarkan teknik baru untuk menentukan fungsi keanggotaan logika fuzzy dan basis aturan fuzzy secara otomatis menggunakan Particle Swarm Optimization (PSO). Pendekatan ini disebut dengan Particle Swarm Fuzzy Controller (PSFC). PSO adalah metoda optimasi yang menggunakan prinsip perilaku sosial dari kumpulan partikel, seperti burung atau ikan. Pada penelitian ini, perilaku robot akan dikendalikan menggunakan PSFC untuk menghasilkan perilaku tunggal. Kemudian, sebuah pendekatan yang disebut dengan Context Dependent Blending (CDB) digunakan. CDB adalah sebuah aturan berbasiskan logika fuzzy yang menghasilkan aksi akhir untuk mengkoordinasikan perilaku-perilaku tunggal yang ada. Algoritma ini akan divalidasi menggunakan sebuah model robot bergerak dan disimulasikan menggunakan MATLAB. Hasil simulasi menunjukkan hasil yang menguntungkan untuk meningkatkan performa pengendali yang sudah ada

Rancang Bangun Pencatat Hasil Produksi Pada Industri Metal Printing Menggunakan Visual Basic 6.0

Alat pencatat hasil produksi berbasis visual basic merupakan alat yang digunakan untuk melakukan perhitungan hasil produksi dari waktu ke waktu dan mengeluarkan laporan hasil produksi yang telah dilakukan secara detail dan otomatis. Alat ini sangat berguna pada dunia industri terutama pada proses manufacturing atau produksi.Perancangan ini bertujuan untuk membangun sustu sistem pencatat hail produksi yang dikhususkan pada industry metal printing yang berbasis visual basic 6.0. program dirancang untuk secara otomatis mengirim data hasil produksi yang dihitung melalui sensor kedekatan atau proximity switch, dan program jugasecara otomatis dapat mendeteksi apabila terjadi Perubahan suhu dibawah atau diatas normal yang akan menghentikan proses pencatatan hasil produksi seketika apabila kondisi suhu berada diluar normal. Selain itu program juga dapat menampilkan laporan hasil produksi secara langsung, berkala dan otomatis jika proses produksi telah selesai sehingga dapat mempermudah dalam proses perencanaan produksi selanjutnya.Dari hasil implementasi dan pengujian, didapat bahwa sensor memiliki akurasi yang cukup bail dimana pembacaan jarak antar objek yang dibaca dapat dilakukan hingga 1/10 detik dan untuk pembacaan suhu dapat dibaca juga dengan baik. Dengan demikian dapat dikatakan bahwa secara keseluruhan sistem melakukan fungsinya dengan baik sesuai denggan yang diharapkan

Project-based Learning (an Alternative Method of Tesol)

This paper is aimed at proposing the project-based learning as an alternative method of learning. This paper discussed why this method can be considered as an alternative method. Some discussions from some experts are presented. &nbsp

Perancangan Pengendali Robot Bergerak Berbasis Perilaku Menggunakan Particle Swarm Fuzzy Controller

Paper ini memaparkan perancangan pengendali robot berbasis perilaku menggunakan Fuzzy, di mana parameter Fuzzy ditala secara otomatis menggunakan Particle Swarm Optimization (PSO) yang diistilahkan dengan Particle Swarm Fuzzy Controller (PSFC). Suatu fungsi tertentu dirancang untuk meningkatkan performa proses pencarian PSO. Fungsi tersebut mengubah harga bobot inersia menjadi berkurang secara sigmoid (Sigmoid Decreasing Inertia Weight). Empat buah perilaku robot dirancang menggunakan PSFC. Kemudian seluruh perilaku tersebut juga dikoordinasikan menggunakan PSFC. Beberapa simulasi pengendalian pergerakan robot dan percobaan dengan robot MagellanPro telah dilakukan untuk menguji performa algoritma yang dirancang. Algoritma lain, Genetic Fuzzy Controller (GFC) digunakan sebagai pembanding. Dari hasil pengujian dapat dikatakan bahwa pengendali yang dirancang memiliki kemampuan yang baik untuk menyelesaikan tugasnya pada suatu lingkungan nyata. This paper describes the design of robots controllers based on behaviour using Fuzzy, in which the Fuzzy parameters are automatically tuned using the Particle Swarm Optimization (PSO) which is termed the Particle Swarm Fuzzy Controller (PSFC). A particular function is designed to improve the performance of PSO search process. That particular function changes the value of the inertia weight, so it’s decreased in sigmoid (Sigmoid Decreasing Inertia Weight). Four types of robots behaviour are designed and coordinated using the PSFC. Some simulation of the robot movement control and experiments with the robot MagellanPro have been conducted to test the performance of the algorithm that have been designed. Another algorithm, Genetic Fuzzy Controller (GFC) is used as a comparison. From the test results, it can be said that the controllers that have been designed, have a good ability to accomplish its task in a real environment

Pengembangan Mesin Pengepress Tandan Kosong Sawit (Tks) Cacahan dengan Sistem Hantaran Screw

Tandan kosong sawit (TKS) kandungan seratnya ±70% dan bisa dimanfaatkan untuk serat berkaret,matres, kasur, keset dan bahan baku produk papan komposit berbasis serat, tetapi sampai sekarangbelum termanfaatkan secara maksimal. Permasalahannya adalah belum tersedianya unit pengolahTKS menghasilkan serat dalam skala USAha kecil, salah satunya adalah mesin pengepress TKScacahan skala kecil.Teknologi pengepress TKS cacahan yang ada saat ini adalah skala besar yanghanya bisa dimiliki oleh industri kelapa sawit dengan kapasitas ± 2 ton/jam.Untuk industri seratskala kecil dibutuhkan mesin pengepres TKS cacahan minimal kapasitas pengepresan ± 200 -300kg/jam, tetapi mesin ini belum tersedia dipasaran. Secara umum tujuan penelitian ini adalahmerekayasa mesin pengepress TKS cacahan skala kecil dengan kapasitas 200 – 300 kg/jam,mengidentifikasi parameter desain dan kondisi operasi optimum untuk setiap komponen denganmelakukan uji teknis terhadap Prototype. Dari hasil rancangan mesin didapatkan kapasitas mesin±250 kg/jam, ukuran mesin yaitu 130 cm x 60 cm x 120 cm, daya motor penggerak 10 HP denganputaran 1450 RPM dengan 3 phase. Beberapa komponen utama dari mesin yaitu unit pengepressterdiri dari ulir screw sebanyak 7 screw sepanjang 80 cm dengan ukuran screw Ø 20, poros screwØ 4,5 cm x 130 cm, cone head Ø 20 cm x 10 cm dengan sudut konis 300, rumah screw Ø 9 inchi x80 cm dan saringan. Unit corong, dan unit rangka Unit penggerak terdiri dari reducer, motor listrik,transmisi sabuk dan pully. Hasil pengujian mesin diperoleh penurunan kadar air TKS cacahansetelah di press adalah 50%, kapasitas mesin press adalah ± 220 kg/jam dengan lebar bukaan conehead antara 2-3 cm. Cairan TKS cacahan dikeluarkan melalui gaya gesekan antar TKS sertagesekan antara TKS cacahan dengan dinding mesin. Gaya gesekan antara TKS cacahan dengandinding mesin akan semakin besar dengan adanya tekanan Balik yang disebabkan penyempitan daricone head. Dengan adanya proses pengepressan TKS cacahan ini, untuk proses selanjutnya padaproses penguraian serat TKS cacahan akan lebih mudah untuk pemisahan seratnya

Estimasi Biaya Pemeliharaan Bangunan Berdasarkan Pedoman Pemeliharaan dan Perawatan Bangunan Gedung (Permen Nomor : 24/PRT/M/2008) (Studi Kasus Bangunan Masjid Islamic Center Bangkinang)

Building maintenance consistently has become a requirement that must be fulfilled, particularly for buildings that functioned in the public interest including the Islamic Centre Mosque Bangkinang . Maintenancing and monitoring continuously of the condition of the building components will greatly help to reduce the large financing and can reduce the rate of severe damage . Building maintenance requires a proper maintenance manual in accordance with existing regulations (No : 24/prt/m/2008 ) which can then provide an overview of the estimated costs necessary in the maintenance of the building . Based on the analysis using the methods in approximate estimate , the percentage obtained 1.69%. While the cost of necessary repairs is Rp.337.507.095 , 29 . But in overall, the condition of the building Masjid Islamic Centre Bangkinang is still categorized in slightly damaged. As for the cost of maintenance per-year amounted to Rp884, 691,280.45 which is predicted to be increased every year

Sistem Multi-robot Denngan Nxt Mindstorms Robot Menggunakan Bluetooth

Teknologi dan aplikasi robot terus berkembang secara cepat. Pada dekade ini, telah terjadi pergeseran yang signifikan pada bidang fokus penyelidikan tentang robot dimana para peneliti mulai mengarahkan arah penelitiannya, dari investigasi sistem robot tunggal kepada koordinasi sistem multi-robot. Hal ini dikarenakan sistem multi-robot memiliki beberapa kentungan. Dalam konteks sistem multi-robot, komunikasi sistem multi-robot menjadi bagian yang signifikan. Penelitian ini mengimplementasikan komunikasi pada sistem multi-robot menggunakan teknologi Bluetooth. Sistem multi robot NXT Mindstorms telah dirancang. Robot ini dilengkapi oleh dengan sistem komunikasi berbasis Bluetooth. Beberapa pergerakan telah diujikan. Dapat dikatakan bahwa robot NXT Mindstorms hasil rancangan mampu melakukan pergerakan dasar, yaitu: pergeralan lurus, belok kanan dan belok kiri. Pengujian performansi sistem multi robot dirancang dalam bentuk dua buah formasi, yaitu: berurutan dan berdampingan

Pengembangan Mesin Penggiling Jagung Jenis Buhr Mill Sistem Hantaran Screw dan Penggilingan Plat Bergerigi

Jagung giling merupakan bahan pokok makanan ternak yang sangat dipengaruhi oleh tingkatkehalusan gilingan. Teknologi penggilingan jagung biasanya bekerja dengan prinsip tumbukan(Hammer Mill), kapasitas besar (1-1,5 ton/jam). Mesin ini efektif, tetapi kelemahannya daya yangdigunakan besar dan hasil gilingan yang bervariasi lama sekali didapatkan dibandingkan denganteknologi penggilingan jenis Buhr Mill, punya biaya awal yang rendah, dan kapasitas penggilingan200-300 kg/jam dan daya yang digunakan 1/3 dari daya yang digunakan oleh penggiling tumbukdengan kapasitas yang sama. Tujuan dari penelitian ini pada tahun I adalah merancang danmembuat mesin penggiling jagung jenis Buhr Millskala kecil sistem hantaran screw danpenggilingan plat bergerigi dan assembling. Pada tahun ke II melakukan evaluasi teknis terhadapkinerja mesin yang optimal dan melakukan analisis ekonomi untuk menentukan biaya operasi dantitik impas. Dari hasil rancangan mesin didapatkan kapasitas mesin ± 225 kg/jam, ukuran mesinyaitu 87 cm x 130 cm x 40 cm, daya motor penggerak 1,5 HP dengan putaran 1450 RPM dengan 1phase. Beberapa komponen utama dari mesin yaitu unit penggiling dengan 2 pisau penggilingberukuran Ø 22 cm x 2 cm, poros penggiling berukuran Ø 3,5 cm x 120 cm, pisau tengah, ulirscrew berukuran Ø 4,5 cm x 4 cm dengan jumlah screw 4 buah. Unit penyetel jarak kerengganganpisau, terdiri dari baut penggerak pipa dan komponen penahan pipa penyetel.Unit corong masukdan corong keluar, rangka bawah, rangka tengah dan rangka atas. Hasil pengujian dengan putaranporos pencacah 1450 RPM didapatkan kapasitas dan hasil gilingan yaitu untuk jarak celah 0,5 mmkapasitas mesin 150 kg/jam, hasil gilingan halus (30 mess) 61,3%, sedang (50 mess) 30,3%, kasar(70 mess) 2,6%. Jarak celah 1 mm kapasitas 190 kg/jam, hasil gilingan halus 52,3%, sedang 30,5%,kasar 10,1%. Jarak celah 1,5 mm kapasitas mesin 225 kg/jam, hasil gilingan halus 20,8%, sedang38,9%, kasar 37,1%