The blockchain: a new framework for robotic swarm systems

Swarms of robots will revolutionize many industrial applications, from targeted material delivery to precision farming. However, several of the heterogeneous characteristics that make them ideal for certain future applications --- robot autonomy, decentralized control, collective emergent behavior, etc. --- hinder the evolution of the technology from academic institutions to real-world problems. Blockchain, an emerging technology originated in the Bitcoin field, demonstrates that by combining peer-to-peer networks with cryptographic algorithms a group of agents can reach an agreement on a particular state of affairs and record that agreement without the need for a controlling authority. The combination of blockchain with other distributed systems, such as robotic swarm systems, can provide the necessary capabilities to make robotic swarm operations more secure, autonomous, flexible and even profitable. This work explains how blockchain technology can provide innovative solutions to four emergent issues in the swarm robotics research field. New security, decision making, behavior differentiation and business models for swarm robotic systems are described by providing case scenarios and examples. Finally, limitations and possible future problems that arise from the combination of these two technologies are described

Simultaneous Deployment and Tracking Multi-Robot Strategies with Connectivity Maintenance

Multi robot teams composed by ground and aerial vehicles have gained attention during the last years. We present a scenario where both types of robots must monitor the same area from different view points. In this paper we propose two Lloyd-based tracking strategies to allow the ground robots (agents) follow the aerial ones (targets), keeping the connectivity between the agents. The first strategy establishes density functions on the environment so that the targets acquire more importance than other zones, while the second one iteratively modifies the virtual limits of the working area depending on the positions of the targets. We consider the connectivity maintenance due to the fact that coverage tasks tend to spread the agents as much as possible, which is addressed by restricting their motions so that they keep the links of a Minimum Spanning Tree of the communication graph. We provide a thorough parametric study of the performance of the proposed strategies under several simulated scenarios. In addition, the methods are implemented and tested using realistic robotic simulation environments and real experiments

Simultaneous deployment and tracking multi-robot strategies with connectivity maintenance

Multi-robot teams composed of ground and aerial vehicles have gained attention during the last few years. We present a scenario where both types of robots must monitor the same area from different view points. In this paper, we propose two Lloyd-based tracking strategies to allow the ground robots (agents) to follow the aerial ones (targets), keeping the connectivity between the agents. The first strategy establishes density functions on the environment so that the targets acquire more importance than other zones, while the second one iteratively modifies the virtual limits of the working area depending on the positions of the targets. We consider the connectivity maintenance due to the fact that coverage tasks tend to spread the agents as much as possible, which is addressed by restricting their motions so that they keep the links of a minimum spanning tree of the communication graph. We provide a thorough parametric study of the performance of the proposed strategies under several simulated scenarios. In addition, the methods are implemented and tested using realistic robotic simulation environments and real experiments

Aprendiendo simulación de eventos discretos con JaamSim

[Resumen] El aprendizaje, en particular de materias técnicas como la simulación de sistemas dinámicos, requiere que los estudiantes desarrollen casos de diverso nivel de complejidad, desde pequeños ejemplos didácticos hasta proyectos de cierta envergadura. Para ello es ineludible el uso de herramientas profesionales accesibles, lo que es prácticamente sinónimo de código abierto. En este artículo informamos de nuestra experiencia con JaamSim, un paquete de simulación que incluye una interfaz “arrastrar-y-soltar”, gráficos interactivos, procesamiento de entradas y salidas, y herramientas de desarrollo de modelos. El grado de madurez de la herramienta, y su comunidad de usuarios, nos parece más que suficiente para sustituir con ventaja otras opciones propietarias o con licencias de estudiante limitadas, si bien JaamSim todavía debe seguir evolucionando, sobre todo en aspectos de usabilidad, para lo que la contribución de los usuarios es fundamental. Una ventaja de algunas populares herramientas propietarias es la existencia de material didáctico, pero consideramos que puede suplirse ventajosamente compartiendo en abierto material didáctico análogo, especialmente ejemplos y casos desarrollados, por lo que contribuimos con el material de nuestro curso, que esperamos aumentar y perfeccionar en sucesivas ediciones.Universidad de Zaragoza; PIIDUZ-16-03

Intermittent Connectivity Maintenance With Heterogeneous Robots

We consider a scenario of cooperative task servicing, with a team of heterogeneous robots with different maximum speeds and communication radii, in charge of keeping the network intermittently connected. We abstract the task locations into a $1D$ cycle graph that is traversed by the communicating robots, and we discuss intermittent communication strategies so that each task location is periodically visited, with a worst--case revisiting time. Robots move forward and backward along the cycle graph, exchanging data with their previous and next neighbors when they meet, and updating their region boundaries. Asymptotically, each robot is in charge of a region of the cycle graph, depending on its capabilities. The method is distributed, and robots only exchange data when they meet

‘Nuestro Fuego, Nuestro Paisaje, Nuestra Responsabilidad’. Yurok y Klamath TREX: Dos Ejemplos de Toma de Conciencia y Responsabilidad ante el Reto de la Gestión y el Manejo Integral del Territorio.

Muchos siglos de lo que llamamos ‘gestión integral del fuego', se malograron con la aplicación de enfoques, políticas y ciencia al servicio de una orientación determinada de producción de nuestros recursos naturales, y, en consecuencia, la creación de sistemas de ‘protección' de esos bienes y de las personas. Otra ciencia, el conocimiento histórico, cultural, popular, ancestral, del uso del fuego en determinados lugares, las políticas económicas sostenibles con el entorno, un enfoque integrador de personas y recursos naturales, fueron sustituidos por producciones masivas de ciertas especies maderables y el desarrollo de sistemas de prevención y extinción de incendios forestales en muchos lugares del mundo. En el norte de California, un lugar donde el fuego forma parte de la configuración del paisaje durante siglos, su uso bien de origen natural o de origen antrópico, con diversos objetivos (culturales, conservacionistas, económicos, de protección de recursos) es una práctica que se ha resistido a desaparecer de la mano de poblaciones nativas, instituciones y organizaciones locales, no gubernamentales y, últimamente, con el apoyo de ciertas administraciones públicas. El programa TREX (Prescribed Fire Training Exchange), una de las líneas de actuación que The Fire Learning Network (The Nature Conservancy) viene ejecutando desde el año 2008, con apoyo de varias agencias federales de los Estados Unidos (The US Forest Service, Department of Interior), en conjunto con los socios locales donde éste se desarrolla, es un ejemplo de integración entre formación, divulgación del ‘buen fuego' e implementación de planes de quema con diferentes objetivos. Pero más allá de la planificación, organización y ejecución de estos ejercicios prácticos de uso y gestión del fuego prescrito, los TREX que en las montañas de Klamath o en las laderas del territorio del pueblo Yurok (Norte de California), es un elemento más, catalizador de esfuerzos por integrar años de tradición, cultura, conciencia ambiental, ecología del fuego, economía, transmisión de conocimientos, creación de comunidades más resilientes, de manera conjunta, devolviendo la ‘responsabilidad' de cuidar y equilibrar el paisaje a aquellos lugares y personas a las pertenece. En este trabajo mostramos los resultados e impacto de varios años de encuentros TREX.Muchos siglos de lo que llamamos ‘gestión integral del fuego', se malograron con la aplicación de enfoques, políticas y ciencia al servicio de una orientación determinada de producción de nuestros recursos naturales, y, en consecuencia, la creación de sistemas de ‘protección' de esos bienes y de las personas. Otra ciencia, el conocimiento histórico, cultural, popular, ancestral, del uso del fuego en determinados lugares, las políticas económicas sostenibles con el entorno, un enfoque integrador de personas y recursos naturales, fueron sustituidos por producciones masivas de ciertas especies maderables y el desarrollo de sistemas de prevención y extinción de incendios forestales en muchos lugares del mundo. En el norte de California, un lugar donde el fuego forma parte de la configuración del paisaje durante siglos, su uso bien de origen natural o de origen antrópico, con diversos objetivos (culturales, conservacionistas, económicos, de protección de recursos) es una práctica que se ha resistido a desaparecer de la mano de poblaciones nativas, instituciones y organizaciones locales, no gubernamentales y, últimamente, con el apoyo de ciertas administraciones públicas. El programa TREX (Prescribed Fire Training Exchange), una de las líneas de actuación que The Fire Learning Network (The Nature Conservancy) viene ejecutando desde el año 2008, con apoyo de varias agencias federales de los Estados Unidos (The US Forest Service, Department of Interior), en conjunto con los socios locales donde éste se desarrolla, es un ejemplo de integración entre formación, divulgación del ‘buen fuego' e implementación de planes de quema con diferentes objetivos. Pero más allá de la planificación, organización y ejecución de estos ejercicios prácticos de uso y gestión del fuego prescrito, los TREX que en las montañas de Klamath o en las laderas del territorio del pueblo Yurok (Norte de California), es un elemento más, catalizador de esfuerzos por integrar años de tradición, cultura, conciencia ambiental, ecología del fuego, economía, transmisión de conocimientos, creación de comunidades más resilientes, de manera conjunta, devolviendo la ‘responsabilidad' de cuidar y equilibrar el paisaje a aquellos lugares y personas a las pertenece. En este trabajo mostramos los resultados e impacto de varios años de encuentros TREX

Vozes de um cárcere flutuante: memórias de presos do navio Raul Soares (1964-1971)

Este artigo resgata as estratégias de torturas praticadas contra presos políticos no centro de detenção em que foi transformado o navio Raul Soares. Esse navio foi fundeado próximo ao Porto de Santos e ali permaneceu durante o ano de 1964. As fontes utilizadas são memórias de trabalhadores que ali estiveram detidos, memórias estas registradas nas entrevistas produzidas por jornalistas (DA SILVA e ALEXANDRINO, 1988; MELO, 1995), assim como no livro produzido na prisão pelo estivador sindicalista GATTO (1965), nos relatos de Antonio Sebastião NETO (mimeo), no depoimento do médico Thomas Maack, no relatório da Comissão Nacional da Verdade (2014), em carta de presos políticos à Ordem dos Advogados do Brasil (OAB) (2014) e, de forma complementar em fotografias publicadas em jornais santistas. Para realizar a análise de tais fontes nos apoiamos em autores que tratam da oralidade enquanto fonte, como (PORTELLI, 2009

Discurso del Oficio de Bayle General de Aragon : en que se declaran muchos Fueros, y Actos de Corte... y se trata de diuersas Plegalias de su Magestad...

Copia digital : Diputación Provincial de Zaragoza. Servicio de Archivos y Bibliotecas, 2010Sign.: [cruz]\p4\s, A-Z\p4\s, 2A-2I\p4\sPort. con orla tip

Vozes de um cárcere flutuante: memórias de presos do navio Raul Soares (1964-1971)

This article rescues tortures practiced against political prisoners on the ship Raul Soares, anchored near the Port of Santos where he remained during 1964. The sources are memories recorded in the interviews produced by journalists, in the books, in the Report of the National Truth Commission (RCNV) with testimony by Thomas Maack, and a letter from political prisoners to the Brazilian Bar Association (OAB), and photographs published in Santos newspapers. In order to carry out the analysis of the sources, we rely on authors who deal with orality as a source.Este artigo resgata torturas praticadas contra presos políticos no navio Raul Soares, fundeado próximo ao Porto de Santos onde permaneceu durante 1964. As fontes são memórias registradas nas entrevistas produzidas por jornalistas, nos livros, no Relatório da Comissão Nacional da Verdade com depoimento de Thomas Maack, e carta de presos políticos à Ordem dos Advogados do Brasil (OAB), e fotografias publicadas em jornais santistas. Para realizarmos a análise das fontes nos apoiamos em autores que tratam da oralidade enquanto fonte

Biana: a software framework for compiling biological interactions and analyzing networks

<p>Abstract</p> <p>Background</p> <p>The analysis and usage of biological data is hindered by the spread of information across multiple repositories and the difficulties posed by different nomenclature systems and storage formats. In particular, there is an important need for data unification in the study and use of protein-protein interactions. Without good integration strategies, it is difficult to analyze the whole set of available data and its properties.</p> <p>Results</p> <p>We introduce BIANA (Biologic Interactions and Network Analysis), a tool for biological information integration and network management. BIANA is a Python framework designed to achieve two major goals: i) the integration of multiple sources of biological information, including biological entities and their relationships, and ii) the management of biological information as a network where entities are nodes and relationships are edges. Moreover, BIANA uses properties of proteins and genes to infer latent biomolecular relationships by transferring edges to entities sharing similar properties. BIANA is also provided as a plugin for Cytoscape, which allows users to visualize and interactively manage the data. A web interface to BIANA providing basic functionalities is also available. The software can be downloaded under GNU GPL license from <url>http://sbi.imim.es/web/BIANA.php</url>.</p> <p>Conclusions</p> <p>BIANA's approach to data unification solves many of the nomenclature issues common to systems dealing with biological data. BIANA can easily be extended to handle new specific data repositories and new specific data types. The unification protocol allows BIANA to be a flexible tool suitable for different user requirements: non-expert users can use a suggested unification protocol while expert users can define their own specific unification rules.</p