UcoSLAM: Simultaneous Localization and Mapping by Fusion of KeyPoints and Squared Planar Markers

This paper proposes a novel approach for Simultaneous Localization and Mapping by fusing natural and artificial landmarks. Most of the SLAM approaches use natural landmarks (such as keypoints). However, they are unstable over time, repetitive in many cases or insufficient for a robust tracking (e.g. in indoor buildings). On the other hand, other approaches have employed artificial landmarks (such as squared fiducial markers) placed in the environment to help tracking and relocalization. We propose a method that integrates both approaches in order to achieve long-term robust tracking in many scenarios. Our method has been compared to the start-of-the-art methods ORB-SLAM2 and LDSO in the public dataset Kitti, Euroc-MAV, TUM and SPM, obtaining better precision, robustness and speed. Our tests also show that the combination of markers and keypoints achieves better accuracy than each one of them independently.Comment: Paper submitted to Pattern Recognitio

Traducció i anàlisi traductològica i comparativa del text : «La compétence rédactionnelle en langue française du futur traducteur hispanophone»

Treball Final de Grau en Traducció i Interpretació. Codi: TI0983. Curs: 2013/2014En aquest treball he dut a terme la traducció selectiva d’un article publicat a Çédille. Revista de estudios franceses, i una posterior anàlisi traductològica i comparativa amb el nostre treball fet a classe en tercer i quart curs de l’assignatura Traducció Francès-Català a la Universitat Jaume I. Aquest article fa una anàlisi sobre la competència escrita en llengua francesa d’estudiants de segon curs de Traducció i Interpretació de la Universitat Pablo de Olavide. Per tal d’elaborar dit l’estudi, s’han analitzat una sèrie de produccions escrites d’aquestos estudiants que tenen el francès com a primera llengua estrangera. El procés s’ha dut a terme mitjançant una identificació i posterior classificació dels errors en diverses categories. Aquesta anàlisi permet saber amb quina freqüència es cometen els errors i quins són els més recurrents, la qual cosa permet mostrar de manera més clara quines són les principals dificultats i obstacles als que s’enfronten els estudiants. En la següent fase s’explica l’estratègia didàctica que utilitzen per tal de millorar la competència escrita dels estudiants i, segons els resultats que es mostren, aquest mètode és eficaç. A continuació de la traducció selectiva he examinat el text des d’una perspectiva lingüística i traductològica, assenyalant els criteris que he seguit al llarg de tot el treball i també els problemes que han anat sorgint en les diferents etapes i la resolució d’aquestos. Per últim, m’he centrat en elaborar una comparativa entre el mètode utilitzat pels alumnes de la Universitat Pablo de Olavide i el nostre, basant-me en l’experiència acadèmica pròpia. Per a fer açò, he mostrat els mètodes emprats a classe i els resultats obtinguts.En este trabajo he llevado a cabo la traducción selectiva de un artículo publicado en Çédille. Revista de estudios franceses, y un posterior análisis traductológico y comparativo con nuestro trabajo realizado en clase en tercer y cuarto curso de la asignatura Traducció Francès-Català en la Universitat Jaume I. Este artículo hace un análisis sobre la competencia escrita en lengua francesa de estudiantes de segundo curso de Traducción e Interpretación de la Universidad Pablo de Olavide. Con el propósito de elaborar dicho estudio se han analizado una serie de producciones escritas de estos estudiantes que tienen el francés como primera lengua extranjera. El proceso se ha llevado a cabo mediante una identificación y posterior clasificación de los errores en diferentes categorías. Este análisis permite saber con qué frecuencia se cometen los errores y cuáles son los más recurrentes, lo que permite mostrar de forma más clara cuáles son las principales dificultades y obstáculos a los que se enfrentan los estudiantes. En la siguiente fase se explica la estrategia didáctica que utilizan con el fin de mejorar la competencia escrita de los estudiantes y, según los resultados que se muestran, este método resulta ser eficaz. A continuación de la traducción selectiva he examinado el texto desde una perspectiva lingüística y traductológica, indicando los criterios que he seguido a lo largo de todo el trabajo y también los problemas que han ido surgiendo en las diferentes etapas y la solución a éstos. Por último, me he centrado en elaborar una comparativa entre el método utilizado por los alumnos de la Universidad Pablo de Olavide y el nuestro, basándome en la experiencia académica propia. Para hacer esto, he expuesto los métodos utilizados en clase y los resultados obtenidos

Aproximación metodológica a la didáctica de los instrumentos musicales

Aquest treball presenta els elements principals de qualsevol metodologia d'ensenyament dels instruments musicals

Evaluación de un programa sanitario de intervención comunitaria: Impacto de un programa de intervención comunitaria en salud materno-infantil en Nikki, Benín

La evaluación es una herramienta imprescindible en programación sanitaria y en cooperación internacional para el desarrollo. El objetivo de este trabajo es la evaluación a seis meses de un programa sanitario de intervención comunitaria en salud materno-infantil en una pequeña zona rural de Benín. Se han utilizado para esta evaluación: encuestas poblacionales, datos oficiales de los diferentes centros de salud participantes y diversos registros cualitativos tanto de voluntarios españoles como de participantes locales. Tras el análisis de los datos se puede concluir que: 1. El programa de intervención comunitaria en salud materno-infantil es pertinente y ha sido definido con suficiencia. 2. El trabajo de sensibilización por parte de la “animatrice” genera cambios en las actitudes y comportamientos de la población local. 3. Las actividades llevadas a cabo como parte del programa mejoran los datos de cobertura de la CPN, pero empeoran los de PF, por lo que es necesario e importante identificar las causas de este empeoramiento para fases posteriores.Grado en Medicin