Quasivelocities and Optimal Control for Underactuated Mechanical Systems

This paper is concerned with the application of the theory of quasivelocities for optimal control for underactuated mechanical systems. Using this theory, we convert the original problem in a variational second-order lagrangian system subjected to constraints. The equations of motion are geometrically derived using an adaptation of the classical Skinner and Rusk formalism.Comment: 8 page

Characterisation of PVD-TiN coated austempered ductile iron: Effects of nodule count and austempering temperature

In this work PVD-TiN coatings are deposited on ADI substrates austempered at 280 and 360°C, with nodule counts varying between 490 and 1 100 nod/mm2. The deposition is performed at 300°C by the arc ion plating technique. The effects of the substrates' microstructure on the characteristics of the coatings and the possible changes in ausferritic microstructure owing to the effects of the deposition process are evaluated. The existing phases, preferred orientation, film thickness, hardness, Young's modulus, surface topography and adhesion of each coated sample are determined. A metallographic characterisation of the ausferritic matrices and determination of the retained austenite content are performed before and after deposition. The results obtained indicate that PVD-TiN coatings feature a preferred orientation of (111) planes parallel to the surface and film thicknesses of about 2m m. Knoop hardness is influenced by the substrates characteristics, the values range from 1 700 to 2 100 HK0.015. Nanohardness values are close to 25 GPa, while Young's modulus shows some scattering (323 to 336 GPa). The surface topography is dependent on the microstructure of the substrates and the surface preparation method employed as well as on the deposition process used. The adhesion strength quality of the coatings, according to the Rockwell-C adhesion test, can be related to HF1-HF2 and is affected neither by the hardness differences between the different substrates nor by the nodule count variation. After the coating process, the microstructure of ADI substrates only suffers negligible changes and the amount of retained austenite decreases slightly.Fil: Colombo, Diego Alejandro. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Mar del Plata. Instituto de Investigaciones en Ciencia y Tecnología de Materiales. Universidad Nacional de Mar del Plata. Facultad de Ingeniería. Instituto de Investigaciones en Ciencia y Tecnología de Materiales; ArgentinaFil: Echeverría, María D.. Universidad Nacional de Mar del Plata; ArgentinaFil: Moncada, Osvaldo Julio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Mar del Plata. Instituto de Investigaciones en Ciencia y Tecnología de Materiales. Universidad Nacional de Mar del Plata. Facultad de Ingeniería. Instituto de Investigaciones en Ciencia y Tecnología de Materiales; ArgentinaFil: Massone, Juan Miguel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Mar del Plata. Instituto de Investigaciones en Ciencia y Tecnología de Materiales. Universidad Nacional de Mar del Plata. Facultad de Ingeniería. Instituto de Investigaciones en Ciencia y Tecnología de Materiales; Argentin

Learning high-dimensional directed acyclic graphs with latent and selection variables

We consider the problem of learning causal information between random variables in directed acyclic graphs (DAGs) when allowing arbitrarily many latent and selection variables. The FCI (Fast Causal Inference) algorithm has been explicitly designed to infer conditional independence and causal information in such settings. However, FCI is computationally infeasible for large graphs. We therefore propose the new RFCI algorithm, which is much faster than FCI. In some situations the output of RFCI is slightly less informative, in particular with respect to conditional independence information. However, we prove that any causal information in the output of RFCI is correct in the asymptotic limit. We also define a class of graphs on which the outputs of FCI and RFCI are identical. We prove consistency of FCI and RFCI in sparse high-dimensional settings, and demonstrate in simulations that the estimation performances of the algorithms are very similar. All software is implemented in the R-package pcalg.Comment: Published in at http://dx.doi.org/10.1214/11-AOS940 the Annals of Statistics (http://www.imstat.org/aos/) by the Institute of Mathematical Statistics (http://www.imstat.org

Comportamiento mecánico de ADI tratada superficialmente mediante la aplicación de recubrimientos PVD de baja temperatura

En este trabajo se aplican recubrimientos PVD de TiN y CrN sobre ADI y se analiza la influencia del material del recubrimiento sobre las propiedades mecánicas del producto ADI recubierto. Se analiza también, el efecto del proceso de deposición sobre la microestructura de los sustratos. Los recubrimientos se aplican en un reactor industrial mediante la técnica de plateado iónico con arco catódico, utilizando parámetros de proceso específicamente seleccionados para este material. Se determinan fases presentes, orientación preferencial, topografía superficial, espesor de película, dureza, tensiones residuales, adherencia y coeficiente de fricción de las muestras recubiertas. Además, se determina la cantidad de austenita retenida presente en los sustratos antes y después de las deposiciones. Los resultados obtenidos muestran que los recubrimientos de TiN y CrN aplicados sobre muestras de ADI a una temperatura de 300ºC y con tiempos de deposición de hasta 180 min presentan muy buenas características en cuanto a espesor de película, dureza, tensiones residuales y adherencia, sin producir deterioro de la microestructura ausferrítica. Los procesos de deposición modifican la topografía superficial de las muestras, produciendo un aumento de la rugosidad media. Las muestras recubiertas con TiN presentan mayores durezas y tensiones residuales. Las muestras sin recubrir y recubiertas con TiN muestran coeficientes de fricción similares, mientras que las muestras recubiertas con CrN coeficientes significativamente inferiores. Los ensayos de deslizamiento no produjeron la fractura y/o delaminación de los recubrimientos en ningún caso.Fil: Colombo, Diego Alejandro. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Mar del Plata. Instituto de Investigación en Ciencia y Tecnología de Materiales (i); Argentina; Universidad Nacional de Mar del Plata; Argentina;Fil: Echeverría, María D.. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Mar del Plata. Instituto de Investigación en Ciencia y Tecnología de Materiales (i); Argentina; Universidad Nacional de Mar del Plata; Argentina;Fil: Massone, Juan Miguel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Mar del Plata. Instituto de Investigación en Ciencia y Tecnología de Materiales (i); Argentina; Universidad Nacional de Mar del Plata; Argentina