Penjejakan Posisi Bola Pada Modul Phycore IMX31 Menggunakan Embedded OpenCV

Saat ini perkembangan perangkat prosesor sangat pesat, terutama prosesor ARM.. Prosesor ARM memiliki kecepatan yang menyamai prosesor komputer. Karena memiliki mobilitas dan kecepatan yang tinggi maka banyak peneliti yang mencoba megembangkan untuk berbagai kegunaan. Para peneliti umumnya menggunakan prosesor ARM untuk penelitian dibidang robotika dan computer vision. Berdasarkan permasalahan tersebut peneliti mencoba mengembangkan kemampuan yang ada pada prosesor ARM. Peneliti mencoba menggunakan prosesor ARM pada modul phycore imx31 untuk ditanami embedded OpenCV. Aplikasi berbasis embeded OpenCV digunakan untuk penjejakan posisi bola pada sebuah gambar. Proses penjejakan bola menggunakan euclidean distace dan metode integral proyeksi. Gambar diambil melalui kamera digital. Gambar bola yang digunakan dalam proses pengujian memiliki beberapa bacgound antara lain: hitam, putih, biru dan hijau. Tampilan aplikasi embedded opencv akan ditampilkan pada LCD touchscreen yang ada pada modul phycore imx31. Pada pengujian aplikasi opencv untuk penjejakan posisi bola pada gambar bergerak secara periodik yang ditanamkan pada phycore imx31 mempunyai tingkat keberhasilan mencapai 100% pada background putih, 2.02% pada background biru, 47.47% pada background hijau dan 0% pada background hitam. Berdasarkan pengujian tingkat keberhasilan pendeteksian menggunakan euclidean distance dan metode integral poyeksi tergantung pada background dari gambar. Pada pengujian untuk membandingkan kecepatan dalam mendeteksi bola didapat bahwa phycore imx31 lebih cepat dalam mendeteksi objek dibanding dengan netbook Intel Atom

Educação ambiental e o trabalho com valores nas reflexões de professores participantes de um curso de formação continuada

A educação ambiental tem sido considerada de fundamental importância para superação da crise ambiental contemporânea, esta resultante de um complexo de relações envolvendo o atual modelo econômico, a ciência e a tecnologia. Nessa proposta destaca-se sua dimensão valorativa, essencial para um trabalho mais abrangente. A pesquisa apresentada, desenvolvida a partir de uma abordagem qualitativa, analisa neste trabalho as reflexões de um grupo de professores da rede pública de ensino de um estado brasileiro, participantes de um curso de formação continuada sobre a educação ambiental e o trabalho com valores. A análise dos dados coletados através da filmagem dos encontros indica algumas das dificuldades encontradas pelos professores ao lidar com o tema, aspectos que devem ser considerados nos programas de formação docente relativos a essa temática

Pengendalian Posisi Mobile Robot Menggunakan Metode Neural Network dengan Umpan Balik Kamera Pemosisian Global

Pengembangan teknik otomasi pergerakan robot untuk dapat beroperasi di dunia nyata sudah menjadi bahan penelitian bagi pengembangan mobile robot di dunia saat ini. Untuk dapat mencapai suatu posisi yang diinginkan dari posisi awal, mobile robot membutuhkan suatu sistem navigasi yang dapat mengarahkan mobile robot tersebut ke posisi yang diinginkan. Untuk itu peneliti membuat sistem pengendali robot menggunakan metode neural network dengan menggunakan umpan balik kamera. Kamera berfungsi sebagai pemantau pergerakan robot yang nantinya akan diumpan balikkan ke dalam PC untuk mengetahui jalur yang harus ditempuh oleh robot dan posisi robot. Neural network digunakan untuk kontrol posisi pergerakan robot, fase learning neural network dilakukan secara offline (didalam PC) sedangkan fase mapping (penggunaan) dilakukan pada mikrokontroler yang terdapat pada robot. Data yang akan diajarkan dalam proses learning adalah data error sudut dan nilai PWM motor kanan dan PWM motor kiri. Persen keberhasilan dalam pengenalan data yang diajarkan adalah 95%. Sedangkan persen keberhasilan untuk pengontrolan robot menggunakan metode neural network backpropagation adalah 70%

IDENTIFIKASI CIRI MUSIK DENGAN MENGGUNAKAN MEL-FREKUENSI CEPSTRAL COEFFICIENTS (MFCCs)

Indonesian Art Robot Contest (KRSI) is a new division in the series of events of the Indonesian Robot Contest. In this competition each of robot is required to be able to dance following the music. So that the robot can do the job well in the contest, then needed a system that can recognize the special characteristics of the musical accompaniment. To recognize the special characteristics of the musical accompaniment, in this final project is created system identification of musical characteristic with mel-frequency cepstral coefficients (MFCCs). TMS320C6713 DSK is used as a voice signal processing system. Voice signals are processed with filter bank, then be synthesized to obtain a combined frequency which have been isolated. Signals are processed further, with framing windowing then the MFCCs (FFT, Log, IFFT, Lifter, cepstrum FFT) process. The results of the MFCCs is normalized, so that could be used as input for artificial neural network (ANN), ANN output is used to give a decision in calling a stored memory dance motion on the microcontroller Based on the results of testing, a robot or machine can be run with the sounds of music. Motion of robot based on coefficient patterns of MFCC. There are 12% coefficient patterns that can be used for ANN learning with convergent error. MFCC coefficient pattern, which is not used ANN learning can still be recognizable, it shows a similar with patternt that used for learning. Suitability of dance motion with music is 37%, it shows the suitability of motion is less. Key words: signal, filter bank, frequency, microcontroller, ANN, coefficient, MFCC

Desain kontrol altitude hold pada Miniature Aerial Vehicle (MAV)

The unmanned aerial vehicle (UAV) technology has been attracts the interest of many researchers in the past decades for development. Considering the lack of research on this field and the huge potentials use UAV in Indonesia, we hoped that this research will be a stepping stone for UAV development in Indonesia. On this final project, Miniature Aerial Vehicle(MAV) coaxial is the UAV’s type being used. MAV in the final project controlled from the Ground Segment to set manually to the motion of the elevator, roll, or yaw. Sensor data and control data in the experiment are sent to the ground segment. PID is used to control autonomous MAVs to maintain altitude with the feedback data from the sonar sensors. Experiment shows altitude hold MAV that error average 31,91% . Keywords: Ground Segment, sensors, MAV helicopter, PID control, Experiments

SISTEM ABSENSI MAHASISWA SECARA VISUAL MENGGUNAKAN WEBCAM DENGAN DYNAMIC TIMES WARPING

Sistem yang akan dibangun pada tugas akhir ini adalah berupa sistem yang akan melakukan absensi terhadap mahasiswa dan penghitung mahasiswa yang hadir dalam waktu perkuliahan. Pada aplikasinya, pengenalan wajah ini menggunakan sebuah webcam untuk menangkap suatu citra kondisi ruangan pada waktu tertentu yang kemudian akan mengidentifikasi wajah yang ada. Setelah itu, akan dilakukan pengenalan wajah sebagai sistem absensi dan menghitung jumlah mahasiswa yang hadir. Ada beberapa macam metode yang dapat digunakan dalam pengenalan wajah. Secara khusus dalam proposal ini, ekstraksi fitur akan menggunakan metode PCA atau Eigenface. Sedangkan untuk pengambilan keputusan, digunakan metode Dynamic Times Wrapping ( DTW ) dan Euclidean Distance. Pengujian menggunakan 90 data training dan 45 data uji. Kontribusi yang digunakan mulai dari 2 hingga 10 kontribusi PCA. Dari hasil pengujian, tingkat keberhasilan pengenalan menggunakan DTW sebesar 20% dan 40% hingga 82% untuk euclidean distance. Pada sistem ini, digunakan parameter jarak unutk mengukur tingkat keakurasiannya. Jarak yang digunakan adalah 50cm, 100cm, dan 150cm. Hasil pengenalan yang diperoleh masing-masing adalah 40%, 10%, dan 10%. Sedangkan apabila menggunakan metode pengenalan euclidean distance, masing-masing adalah 80%, 70%, dan 40%. Sistem ini akan melakukan pengenalan wajah dan mengenali semua wajah yang telah berhasil dideteksi. Kemudian menyimpannya sebagai data pelatihan absensi wajah. Sehingga sistem ini diharapkan dapat mempercepat proses absensi mahasiswa dan meminimalkan penggunaan kertas yang saat ini masih banyak digunakan. Kata kunci : absensi, webcam, wajah, eigenface, DTW, euclidean distance, data pelatiha

Pengembangan Sistem Informasi Geografis (Sig) Pada Platform Google Untuk Penanggulangan Kebakaran Di Jakarta Selatan

Penelitian yang dilakukan bertujuan untuk pengembangan sistem informasi geografis pada platform googlemengenai letak posisi daerah rawan kebakaran di wilayah Jakarta Selatan beserta titik-titik pendukungpenanggulangan dan juga sebagai alat analisis untuk pengembangan dan penambahan komponen pendukungdalam penanganan dan penanggulangan bencana kebakaran. Metodologi yang digunakan dalam penelitian inimenggunakan metodologi waterfall model yang terdiri berbagai tahapan seperti: requirements, analysis,design, coding, testing dan maintenance. Kesimpulan yang yang dapat ditarik dari penelitian ini antara lainadalah pemanfaatan aplikasi dari sistem informasi geografis (SIG) khususnya yang berbasis web berguna untukSUDIN pemadam kebakaran sebagai alat bantu untuk menanggulangi bahaya kebakaran khususnya di JakartaSelatan. Pemanfaatan SIG ini juga memberikan informasi yang berguna bagi masyarakat mengenai persebarantitik rawan kebakaran dan titik penanggulangan terdekat sehingga masyarakat harus tetap wasapada terhadappotensi kebakaran yang dapat terjadi setiap saat

Influence of fatigue loading and environmental conditions on the bond behavior between GFRP systems and SFRSCC substrate

To assess the influence of fatigue loading and environmental conditions on the bond behavior between glass fiber reinforced polymer (GFRP) systems and steel fiber reinforced self-compacting concrete (SFRSCC) that are adhesively bonded, an experimental program composed of push-out tests was carried out. The following three scenarios were selected for the environmental conditions: natural conditions; wet-dry cycles; and temperature cycles. Half of the specimens were submitted to monotonic loading up to failure, and the other half were submitted to a fatigue load configuration of 1 -million cycles and then subjected to a monotonic loading up to failure. The results have shown that for the investigated environmental conditions the GFRP-SFRSCC push-out specimens never failed up to 1 million cycles. However, temperature cycles caused a considerable reduction on the stiffness and load carrying capacity in the specimens submitted to fatigue loading, while wet-dry cycles did not modify significantly the maximum shear stress transfer in the investigated connection. This paper describes in detail the experimental program, presenting and discussing the relevant results

Sistem Kontrol Inverted Pendulum Pada Balancing Mobile Robot

Sistem kontrol merupakan suatu sistem yang menjadi pusat perhatian di bidang robotika. Dengan adanya sistem kontrol ini, robot bisa menjadi lebih cerdas dan canggih. Robot berpendulum ini akan berusaha menyetimbangkan sistemnya agar pendulum tetap tegak 900. Sebagai deteksi kemiringan antara robot dengan lantai digunakan sensor Sharp GP2D12 yang menghasilkan output tegangan analog. Data dari sensor ini akan diolah oleh Mikrokontroler ATMega 16, karena data yang dibawa oleh Sharp GP2D12 ini mempunyai noise, maka data harus difilter. Filter yang dipakai adalah Single Exponential Filtering yang bisa mereduksi noise secara optimal disamping juga mempunyai respon waktu yang cepat. Setelah selesai pemrosesan, hasil filter akan diolah dengan kontrol PID. Dengan sistem kontrol ini, robot mempunyai respon yang cepat untuk bergerak maju mundur searah dengan arah gerak jatuhnya pendulum. Prosentasi sistem keberhasilan PID ini adalah 90%

Influência da percentagem de armadura convencional no comportamento à flexão de vigas reforçadas com sistemas de CFRP

Com o objectivo de avaliar a contribuição dos laminados de fibras de carbono (CFRP) no comportamento do betão armado fendilhado foi efectuada uma campanha de ensaios experimentais em vigas. A influência da relação entre a percentagem de laminados e de armadura convencional no comportamento das vigas foi investigada. Neste trabalho os ensaios efectuados são descritos e os resultados obtidos são analisados