Motion Planning for Modular Robots under Failures

V tejto práci sú skúmané metódy plánovania pohybu pre modulárne roboty s uvažovanou poruchou modulov. Metódy založené na Central Pattern Chenerator (CPG) boly použitý pre generovanie signálov pre pohyb . Particle Swarm Optimization (PSO) algoritmus je metóda inšpirovaná prírodou a bola použitá pre optimalizáciu pohybu založenom na CPG. Pre účely plánovania pohybu bol implementovaný Rapidly-exploring Random Tree (RRT) algoritmus. V tejto práci sú skúmané dva typy poruchy modulu, zaseknutie kĺbu a neovládateľnosť kĺbu. Vplyv rôznych kombinácií pokazených modulov bol štatisticky porovnaný na rôznych typoch robotov. Experimenty boli vykonané za použitia simulačného prostredia. Výsledkom pokusov je, že vo väčšine prípadov roboty pracujú lepšie s pokazenými modulmi ako bez nich.In this thesis, methods of motion planning for modular robots under failure is investigated. Methods based on Central Pattern Generator (CPG) are used to generate signals for locomotion control of modules. The Particle Swarm Optimization (PSO) is bio-inspired method which is used for optimization of CPG-based locomotion. For purpose of the motion planning, the Rapidly-exploring Random Tree (RRT) algorithm is implemented. In this thesis, two types of module failure are investigated, fix-joint and free-joint. The influence of different combinations of modules under failures was statistically compared on different types of robots. The experiments were conducted using a simulation environment. The result of the experiments is that in most of the cases robots operate better with broken modules as without them

Management system of car repair shops

Diplomová práca obsahuje aplikáciu pre správu autoservisov, ktorá prináša možnosť vyhľadávania, vyberania a rezervácie servisného úkonu v zvolenom autoservise, prostredníctvom jednej webovej stránky. V úvode je popísaná motivácia a ciele tejto práce. Kapitola analýzi rozoberá podobné riešenia, definuje funkčné a nefunkčné požiadavky, vypracováva prípady použitia a skúma možný výber architektúry systému. Ďalšie kapitoly sa venujú návrhu a implementácie aplikácie. Pre implementáciu bol zvolený model Softvér ako služba ktorý bol spracovaný formou webovej aplikácie. Súčasťou práce je rovnako testovanie zahŕňajú aj testy použiteľnosti. Záver práce je venovaný hodnoteniu výsledkov a možnostiam ďalšieho vývoja.This master thesis contains an application for management of car repair shops. The application offers the possibility to search, select, and book a service at a chosen car repair shop, all at one website. The introduction describes the motivation and goals of this work. The Analysis chapter examines similar solutions, defines functional and non-functional requirements, produces use cases, and examines the possible system architecture choices. The next chapters deal with the design and implementation of the application. For implementation, the Software as a Service model was selected and processed in the form of a web application. Part of the thesis is also testing, which includes usability tests. The conclusion is devoted to the evaluation of the results and possibilities of further development