Poincaré-Cosserat equations for Lighthill three-dimensional dynamic model of a self propelled eel devoted to Robotics

International audienceIn this article, we propose a dynamic model of the three-dimensional eel swim. This model is analytical and suited to the on-line control of eel-like robots. The proposed solution is based on the Large Amplitude Elongated Body Theory of Lighthill and a working frame recently proposed in [1] for the dynamic modeling of hyper-redundant robots. This working frame was named "macro-continuous" since at this macroscopic scale, the robot (or the animal) is considered as a Cosserat beam internally (and continuously) actuated. This article proposes new results in two directions. Firstly, it achieves an extension of the Lighthill theory to the case of a self propelled body swimming in three dimensions, while including a model of the internal control torque. Secondly, this generalization of the Lighthill model is achieved due to a new set of equations which is also derived in this article. These equations generalize the Poincaré equations of a Cosserat beam to the case of an open system containing a fluid stratified around the slender beam

Fast Dynamics of a three dimensional eel-like robot: comparisons with Navier-Stokes simulations

International audienceThis article proposes a dynamic model of the swim of elongated ﰣshes suited to the on-line control of bio-mimetic eel-like robots. The approach is analytic and can be considered as an extension of the original reactive "Large-Elongated-Body-Theory" of Lighthill to the three dimensional self propulsion augmented of a resistive empirical model. While all the mathematical fundamentals are detailed in [1], this article essentially focuses on the numerical validation and calibration of the model and the study of swimming gaits. The proposed model is coupled to an algorithm allowing us to compute the motion of the ﰣsh head and the ﰣeld of internal control torque from the knowledge of the imposed internal strain ﰣelds. Based on the Newton-Euler formalism of robots dynamics, this algorithm works faster than real time. As far as precision is concerned, many tests obtained with several planar and three dimensional gaits are reported and compared (in the planar case) with a Navier-Stokes solver, devoted until today to the planar swim. The comparisons obtained are very encouraging since in all the cases we tested, the diﰢerences between our simpliﰣed and reference simulations do not exceed ten per cent

The chronocultural position of industries with “La Bertonne pieces”

peer reviewedEn este artículo presentamos un estado actual de la cuestión con relación a la posición cronocultural de las denominadas industrias con piezas de La Bertonne en el seno del Paleolítico superior de Europa occidental. Atribuidas, en un primer momento, al Auriñaciense (Leyssalles y Noone 1949), más tarde al Protosolutrense (Arambourou 1970), estas industrias han sido recientemente adscritas al Badeguliense basándose en la asociación de las piezas de La Bertonne a uno de los útiles más evocadores de esta cultura material, la raclette (Lenoir 2000a y b). Esta asociación ha sido en efecto señalada en diferentes niveles del yacimiento de Laugerie-Haute Est (Dordoña. Francia) uno de los cuales arroja una datación de 17040 ± 440 BP (Ly-973; Évin et al. 1976: 80). Esta es la única datación radiocarbónica disponible actualmente para estas industrias. Por otro lado, el empleo de la presión, recientemente reconocido para la obtención de hojitas a partir de piezas de La Bertonne y el retoque de útiles sobre lascas delgadas, junto a la presencia anecdótica de piezas foliáceas son, a nuestro entender, otros tantos elementos que estas industrias comparten con las del Solutrense y que parecen evidenciar la aparición de industrias con piezas de La Bertonne antes del 17000 BP, a caballo entre el Solutrense y el Badeguliense.In this article we present a overview of current knowledge regarding the chronocultural position of industries with La Bertonne pieces within the Western European Upper Paleolithic. Initially attributed to the Aurignacian (Leyssalles and Noone 1949) and then to the Proto-Solutrean (Arambourou 1970), these industries are now attributed to the Badegoulian due to the association of La Bertonne pieces with one of the most typical tools of this material culture, the raclette (Lenoir 2000a and b). This association has indeed been pointed out in several levels at the site of Laugerie-Haute. Est (France, Dordogne), one of which has been dated to 17040 ± 440 BP (Ly-973; Évin et al. 1976: 80). This is the only available radiocarbon date for these industries. In addition, the use of pressure flaking, recently identified for the detachment of bladelets from La Bertonne pieces and to create retouched tools on thin flakes, and the sporadic presence of foliate pieces, are, in our view, elements that these industries share with the Solutrean. They suggest the appearance of La Bertonne industries somewhat earlier than 17000 BP at the transition between the Solutrean and the Badegoulian

La séquence loessique de Saint‑Pierre‑lès‑Elbeuf (Normandie, France) : nouvelles données archéologiques, géochronologiques et paléontologiques

A Saint-Pierre-lès-Elbeuf dans la vallée de la Seine, quatre lœss anciens se superposent, avec quatre sols interglaciaires intercalés : Elbeuf I (Eemien), Elbeuf II, Elbeuf III et Elbeuf IV. Le sol le plus ancien (Elbeuf IV) est fossilisé localement par une couche de sables blancs alluviaux et par un tuf calcaire intégrant une association malacologique interglaciaire à Lyrodiscus, maintenant considéré comme marqueur biostratigraphique du stade isotopique 11. L’âge du complexe Elbeuf IV, sables et tuf (environ 400 ka) est en accord avec la stratigraphie et les nouvelles datations OSL. Au-dessus du tuf, au début d’une nouvelle sédimentation lœssique (stade isotopique 10) un niveau d’occupation rapportable à l’Acheuléen a été mis au jour. Ce dernier est actuellement le plus ancien sol d’occupation étudié en Normandie. Il correspond à une implantation de bord de berge caractérisée par quelques restes de macrofaune mal conservés et de nombreux artefacts qui témoignent d’opérations de débitage et de façonnage d’outils (biface et outils sur éclat).At Saint-Pierre-lès-Elbeuf in the Seine valley four ancient loesses are separated by four interglacials palaeosols: Elbeuf I (Eemian), Elbeuf II, Elbeuf III and Elbeuf IV. Above the lowest soil (Elbeuf IV), there is a thin cover of whitish alluvial sands and a calcareous interglacial tufa which contains a Lyrodiscus assemblage considered presently as a biostratigraphical marker of MIS 11. Elbeuf IV complex, sands and tufa, of 400 ka age is in agreement with the stratigraphy and new OSL dates. Above the tufa, at the base of a lœss accumulation (MIS 10), an Acheulean implements has been discovered. This last level is currently the oldest known human settlement in Normandy. It is located at the edge of a river bank and is characterized by a few weathered bones (macrofauna) and by numerous artefacts which indicate debitage processes and tool manufacture (handaxes and flake tools)

Le gisement paléolithique multistratifié « les Bossats » à Ormesson (Seine-et-Marne, France) : palethnographie ou pâle ethnographie ? Une synthèse des huit premières années de fouille (2009-2016)

editorial reviewedÀ l'évidence, ces vingt dernières années ont vu en France, notamment, se développer en parallèle deux nouvelles façons de traiter le Paléolithique supérieur ancien qui ne sont pas antagonistes d'ailleurs. L'une consiste en une reprise des stratigraphies anciennes dans le Centre et le Sud-Ouest de la France plus spécifiquement et est associée à une meilleure redéfinition des entités culturelles par l'analyse détaillée des différentes composantes des systèmes techniques. L'autre s'efforce d'appliquer à cette période la démarche palethnographique, inféodée historiquement au Magdalénien du Bassin parisien. Il est vrai que peu de gisements autorisaient ce type d'approche, en raison d'une surface fouillée insuffisante ou d'un état de conservation médiocre, mais même lorsque les découvertes s'y prêtaient, le manque de temps et d'investissement freinait également toute velléité d'une étude approfondie des sites en question, qui aurait alors débouché sur une lecture palethnographique des lieux et des artefacts. À l'issue d'un PCR mené entre 1999 et 2005, nous pouvions ainsi légitimement nous demander si nous étions capables de jouer les ethnologues du passé pour le Paléolithique supérieur ancien dans le Bassin parisien. Les sites identifiés dans le cadre de ce programme de recherche étaient certes nombreux mais représentés surtout par des découvertes de surface, ils ne garantissaient pas un niveau d'analyse digne de ce qui a pu se faire depuis plus de 50 ans à Pincevent ou à Étiolles par exemple (Bodu et al., 2013). Il aura fallu attendre la découverte fortuite du gisement de plein-air d'Ormesson « les Bossats » (Seine-et-Marne, près de Nemours) au début des années 2000 pour que cette question trouve une réponse positive. Concernant, au départ, presqu'exclusivement des vestiges lithiques et osseux attribués au Gravettien, les premières fouilles menées en 2009 permirent d'identifier rapidement un second niveau d'occupation, d'attribution moustérienne. Les campagnes suivantes amenèrent à la découverte de cinq autres niveaux d'occupation paléolithiques, inégaux tant pour la surface couverte que pour l'état de conservation : un second niveau moustérien résultant vraisemblablement de palimpsestes, un ensemble châtelperronien, un autre solutréen, un quatrième badegoulien et enfin entre Châtelperronien et Gravettien, un foyer isolé sans vestiges archéologiques associés. Cette stratigraphie paléolithique de plein-air dilatée est le témoignage d'une forte occupation du lieu pendant près de 30 000 ans, ce qui s'explique notamment par la configuration particulière de la vallée à cet endroit. À la diversité chronologique des occupations préhistoriques répond une diversité des comportements économiques et techniques au sein des différentes sphères d'activités mais également des habitudes spatiales différentes. À l'issue des huit premières années de fouille (2009-2016), le site d'Ormesson « les Bossats » permet ainsi de développer une approche détaillée des comportements techniques, économiques, spatiaux de groupes culturels distincts ayant vécu durant 30 000 ans dans un cadre géomorphologique et plus globalement naturel, relativement identique. Dépassant le jeu de mot facile « palethnographie ou pâle ethnographie ? » à Ormesson « les Bossats », nous proposons ici quelques éléments de réponse

Effect of angiotensin-converting enzyme inhibitor and angiotensin receptor blocker initiation on organ support-free days in patients hospitalized with COVID-19

IMPORTANCE Overactivation of the renin-angiotensin system (RAS) may contribute to poor clinical outcomes in patients with COVID-19. Objective To determine whether angiotensin-converting enzyme (ACE) inhibitor or angiotensin receptor blocker (ARB) initiation improves outcomes in patients hospitalized for COVID-19. DESIGN, SETTING, AND PARTICIPANTS In an ongoing, adaptive platform randomized clinical trial, 721 critically ill and 58 non–critically ill hospitalized adults were randomized to receive an RAS inhibitor or control between March 16, 2021, and February 25, 2022, at 69 sites in 7 countries (final follow-up on June 1, 2022). INTERVENTIONS Patients were randomized to receive open-label initiation of an ACE inhibitor (n = 257), ARB (n = 248), ARB in combination with DMX-200 (a chemokine receptor-2 inhibitor; n = 10), or no RAS inhibitor (control; n = 264) for up to 10 days. MAIN OUTCOMES AND MEASURES The primary outcome was organ support–free days, a composite of hospital survival and days alive without cardiovascular or respiratory organ support through 21 days. The primary analysis was a bayesian cumulative logistic model. Odds ratios (ORs) greater than 1 represent improved outcomes. RESULTS On February 25, 2022, enrollment was discontinued due to safety concerns. Among 679 critically ill patients with available primary outcome data, the median age was 56 years and 239 participants (35.2%) were women. Median (IQR) organ support–free days among critically ill patients was 10 (–1 to 16) in the ACE inhibitor group (n = 231), 8 (–1 to 17) in the ARB group (n = 217), and 12 (0 to 17) in the control group (n = 231) (median adjusted odds ratios of 0.77 [95% bayesian credible interval, 0.58-1.06] for improvement for ACE inhibitor and 0.76 [95% credible interval, 0.56-1.05] for ARB compared with control). The posterior probabilities that ACE inhibitors and ARBs worsened organ support–free days compared with control were 94.9% and 95.4%, respectively. Hospital survival occurred in 166 of 231 critically ill participants (71.9%) in the ACE inhibitor group, 152 of 217 (70.0%) in the ARB group, and 182 of 231 (78.8%) in the control group (posterior probabilities that ACE inhibitor and ARB worsened hospital survival compared with control were 95.3% and 98.1%, respectively). CONCLUSIONS AND RELEVANCE In this trial, among critically ill adults with COVID-19, initiation of an ACE inhibitor or ARB did not improve, and likely worsened, clinical outcomes. TRIAL REGISTRATION ClinicalTrials.gov Identifier: NCT0273570

Acheulean palethonology : from bifacial technology to collective subsitence organisation : study of Boxgrove site - Eartham Pit - (West Sussex, England) and of two sites from Seine Middle Valley

Cette thèse étudie les chaînes opératoires bifaciales de l’Acheuléen (600 à 280 Ka BP). Axée sur le site de Boxgrove (Angleterre), elle sous-tend une meilleure compréhension des enjeux cognitifs et comportementaux de cette technique. Elle mobilise, à cette fin, un programme d’analyse « palethnologique », guidant l’étude des faits techniques jusqu’aux inférences sociales. Le mémoire se décline en trois parties : 1) L’analyse historiographique confronte en détail les données (archéologiques, environnementales etc.) disponibles et les interprétations associées. Tout en détaillant la richesse des approches mobilisées, elle plaide pour un dépassement raisonnable et raisonné des vues purement utilitaires ou symboliques. Les enjeux et difficultés de l’approche palethnologique au Paléolithique ancien, les solutions envisagées et la méthodologie sont posés. 2) La deuxième partie offre une application sur les nombreuses occupations de Boxgrove. L’analyse des chaînes opératoires identifie une norme technoculturelle exigeante. Son incidence sur la fonctionnalité de l’outil et sur l’expression de savoir-faire individuels est mesurée. L’opportunité de confronter des tailleurs de compétences inégales à travers différents contextes d’activité (abattage, regroupement), croisée à d’autres évidences (faune, géomorphologie), déterminent l’interprétation du site. Une interprétation socio-économique cohérente du biface est dès lors proposée. 3) La confrontation des résultats à d’autres sites (Saint-Pierre-lès-Elbeuf, Saint-Illier-la-Ville), en pondérant la rigidité des pratiques vues à Boxgrove, dans l’espace et surtout le temps, amène à considérer la logique de disparition d’une traditionThis thesis offers a chaînes opératoires study of acheulean handaxes (600 to 280 Ky BP). Based on Boxgrove site (England), it tries to establish a better understanding of cognitive and behavioural processes induced by this technic. For this purpose, it follows a “palethnological” methodological and interpretative program helping to enhance the studies of technical facts up to social inferences. The thesis is divided into three parts :1) The bibliographical analysis confront available datas (archeological, environmental, etc) with the current interpretations. While attesting the richness of previous studies, it calls for a reasonable and well-argumented transgression of both strictly utilitarian or symbolical interpretations. The challenges underpinning an application of the “palethnological approach” to the Lower palaeolithic, the possible solutions and a methodology are precised. 2) The second part offers an application based on numerous occupations at Boxgrove site. Chaine opératoire study reveals an exigent technocultural norm. Its implications on tool use and individuals skill variations are detailed. The opportunity to confront knappers of different skill levels between different behavioural context (kill-site, aggregation context), combined with other evidences (faunal remains, geomorphology), provides an angle to site’s interpretation. Conversely, a socio-economical interpretation of handaxes is proposed. 3) Comparing these results to other sites (Saint-Pierre-lès-Elbeuf, Saint-Illiers-la-Ville), allows to balance the behavioural rigidity seen at Boxgrove, through space and more crucially through time, and to consider the logic of a tradition endin

Continuity or discontinuity of the `Acheulean tradition' through the middle Pleistocene? The example of the Mont-Enot site at Saint-Pierre-les-Elbeuf, Seine-Maritime, France

International audienceno abstrac

Poincar,-Cosserat Equations for the Lighthill Three-dimensional Large Amplitude Elongated Body Theory: Application to Robotics

In this article, we describe a dynamic model of the three-dimensional eel swimming. This model is analytical and suited to the online control of eel-like robots. The proposed solution is based on the Large Amplitude Elongated Body Theory of Lighthill and a framework recently presented in Boyer et al. (IEEE Trans. Robot. 22:763-775, 2006) for the dynamic modeling of hyper-redundant robots. This framework was named "macro-continuous" since, at this macroscopic scale, the robot (or the animal) is considered as a Cosserat beam internally (and continuously) actuated. This article introduces new results in two directions. Firstly, it extends the Lighthill theory to the case of a self-propelled body swimming in three dimensions, while including a model of the internal control torque. Secondly, this generalization of the Lighthill model is achieved due to a new set of equations, which are also derived in this article. These equations generalize the Poincar, equations of a Cosserat beam to an open system containing a fluid stratified around the slender beam.BIORO