The driver concept for the DLR Lightweight Robot III

In this paper we present the synchronization and driver architecture of the DLR LWR-III, which supplies an easy to use interface for applications. For our purpose we abstracted the robot hardware entirely from the control algorithms using the common device driver concept of modern operating systems. The software architecture is split into two modular parts. On the one side, there are device drivers that communicate with the hardware components. On the other side, there are realtime ap- plications realized as Simulink Models, which provide advanced control algorithms. This ensures a clean separation between the two modules and provides a communication over a common and approved interface. Furthermore we investigated how we can ensure synchronization to the hardware over the device driver interfaces and how we can ensure that it meets hard realtime requirements. The main result of this paper is to realize a synchronization between LWR-III hardware and Simulink control applications while targeting small latencies with respect to hard realtime requirements. The design is implemented and verified on WindRiverTM VxWorksTM

El cambio de dirección de Suecia con respecto al asilo

El reciente cambio de dirección de Suecia con respecto al asilo se ha producido por diversos factores como la insuficiente preparación a nivel nacional y los fracasos humanitarios de otros países de la UE, entre otros

Human Like Adaptation of Force and Impedance in Stable and Unstable Tasks

Abstract—This paper presents a novel human-like learning con-troller to interact with unknown environments. Strictly derived from the minimization of instability, motion error, and effort, the controller compensates for the disturbance in the environment in interaction tasks by adapting feedforward force and impedance. In contrast with conventional learning controllers, the new controller can deal with unstable situations that are typical of tool use and gradually acquire a desired stability margin. Simulations show that this controller is a good model of human motor adaptation. Robotic implementations further demonstrate its capabilities to optimally adapt interaction with dynamic environments and humans in joint torque controlled robots and variable impedance actuators, with-out requiring interaction force sensing. Index Terms—Feedforward force, human motor control, impedance, robotic control. I

The granting of non-EU harmonised protection statuses in Germany: research study II/2009 in the framework of the European Migration Network (EMN)

Das Working Paper ermöglicht einen Überblick über das Gesamtspektrum der in Deutschland bestehenden Aufenthaltsrechte aus humanitären, völkerrechtlichen und politischen Gründen. Dazu gehören Formen der Schutzgewährung bei ausländischen Staatsangehörigen, die einen Asylantrag stellen, aber auch andere Aufenthaltsformen wie etwa die Aufnahme aus dem Ausland oder die Aufenthaltsgewährung in Härtefällen. Insbesondere beschäftigt sich die Studie mit der Frage, inwieweit die Schutzgewährung in Deutschland mittlerweile auf der Basis europarechtlicher Grundlagen erfolgt, also 'europäisiert' ist, und inwieweit noch nationale Rechtsgrundlagen zum Tragen kommen. Sie kommt zu dem Ergebnis, dass hinsichtlich der Schutzformen, die Bestandteil des Asylverfahrens sind, europäische Rechtsgrundlagen heute weit größere Bedeutung entfalten, als nationales Recht. Dies gilt vor allem für den Flüchtlingsschutz anhand der Genfer Flüchtlingskonvention, aber auch für manche Formen des 'subsidiären Schutzes'. Auch die vorhandenen nationalen Schutzformen erfüllen jedoch wichtige Funktionen, indem sie die noch lückenhaften und nicht immer ausreichend kohärenten EU-Rechtsvorschriften im Sinne eines wirksamen und umfassenden Schutzsystems sinnvoll ergänzen. Gleichwohl sind Weiterentwicklungen denkbar, etwa hinsichtlich der Altfallregelung für langjährig Geduldete, der Einführung eines 'Resettlement-Programms' oder des verbesserten Schutzes für Opfer von Zwangsehen. Das Working Paper entstand als deutscher Beitrag zur vergleichenden Studie 'The Different National Practices Concerning the Granting of Non-EU Harmonised Protection Statuses' des Europäischen Migrationsnetzwerks (EMN). Zusammen mit den nationalen Studien, die in den anderen EU-Mitgliedstaaten durchgeführt werden, soll es dazu beitragen, die Erkenntnislage hinsichtlich der Schutzgewährung in Europa zu verbessern, etwaige Mängel zu benennen und Handlungsoptionen aufzuzeigen.This working paper provides a systematic overview of the different forms of protection available in Germany for reasons of international law or for humanitarian or political reasons. These include forms of protection for foreign nationals who apply for asylum, but also other protection statuses such as the 'admission from abroad' or the granting of a residence permit in cases of hardship. The main focus of the study is the question to what extent the granting of protection in Germany has been 'europeanised' and is now based on European law, and to which degree national legal bases still matter. The conclusion is that among those forms of protection, which are a component of asylum procedures, European norms take on greater significance than national law. This is particularly true for the granting of refugee status in accordance with the Geneva Convention, but also for certain forms of 'subsidiary protection'. Nevertheless, the prevailing national forms of protection, some of which are independent of any asylum procedures being carried out, continue to fill important functions. They constitute sensible elements to complement European regulations, thus contributing to an effective system of protection. In this context, however, further developments might be considered, such as for instance improvements regarding the 'grandfather clause' for persons whose removal has been suspended over a longer period of time, the introduction of a permanent resettlement programme for refugees or enhanced protection for victims of forced marriages. This working paper was written as the German contribution to a comparative study entitled 'The Different National Practices Concerning the Granting of Non-EU Harmonised Protection Statuses', which is conducted in the framework of the European Migration Network (EMN). In conjunction with the country reports produced by EMN Contact Points in the other EU Member States, the study aims at improving the awareness as regards the granting of protection in Europe as well as to identify any deficits and options for policy reform

Unaccompanied Minors in Germany: Reception, return and integration arrangements; Research Study II/2008 in the framework of the European Migration Network (EMN)

Die Studie bietet einen systematischen Überblick zu minderjährigen Flüchtlingen, ihrer Einreise und dem Aufenthalt in Deutschland. Es werden die wesentlichen dabei zum Einsatz kommenden Praktiken und Verfahren geschildert. Vielfach gelten hier andere Anforderungen als bei Erwachsenen, da Kinder gemäß nationaler und internationaler Vorschriften besonders schutzbedürftig sind. Unbegleitete Minderjährige kommen nach Deutschland, da sie vor Kriegshandlungen, Menschenrechtsverletzungen oder wirtschaftlicher Not fliehen und Schutz bzw. bessere Lebensumstände suchen. Manche verlieren aufgrund von Kriegen ihre Angehörigen, andere werden auf der Flucht von ihren Eltern getrennt, wieder andere werden von ihren Familien nach Europa geschickt.Working Paper 26 provides a systematic overview of the asylum process and other essential practices and procedures that are applied in connection with the entry to and residence in Germany of unaccompanied refugee minors. In many cases different requirements are applicable to those for adults as children are in greater need of protection in accordance with national and international regulations. The authorities responsible must provide suitable accommodation, appoint legal guardians and identify the minors' individual needs for youth welfare measures to be granted, amongst other things. In addition, the Working Paper provides statistics about unaccompanied minors in Germany over recent years. This includes new data concerning the detection of unaccompanied minors at the external borders of the Federal Republic. Further tables refer to the number of unaccompanied underage asylum applicants over the years 2002 to 2008, decisions by the Federal Office about asylum applications, voluntary return and detention for the purpose of removal. The Working Paper arose as the German contribution to the comparative study "Policies on reception, return and integration arrangements for, and numbers of, unaccompanied minors" carried out in the framework of the European Migration Network (EMN)

Satisfying Labour Demand through Migration in Germany: Research Study in the framework of the European Migration Network (EMN)

Die vorliegende Studie beschäftigt sich mit der Steuerung der Erwerbsmigration nach Deutschland. Vorrangig geht es dabei um die Migration von Erwerbstätigen aus Nicht-EU-Staaten. Als deutsche Teilstudie zu einem europäisch vergleichend angelegten Projekt soll sie darüber informieren, inwieweit Deutschland seinen Bedarf an Arbeitskräften durch Zuwanderer deckt und nach welchen Kriterien und auf Basis welcher Rechtsgrundlagen dies erfolgt. Ein Schwerpunkt der Studie ist die Bereitstellung und Analyse umfassenden Datenmaterials hinsichtlich der Erwerbstätigkeit ausländischer Staatsbürger in Deutschland, der Entwicklung der Nachfrage nach Arbeitskräften sowie aktueller Trends bei der Zu- und Abwanderung ausländischer Erwerbspersonen. Daneben werden diverse Fragen, die sich im weiteren Zusammenhang mit der Erwerbsmigration stellen, thematisiert - etwa die Frage nach Integrationsmaßnahmen, die Problematik der Anerkennung ausländischer Abschlüsse, die Mechanismen zur Einschätzung des künftigen Arbeitskräftebedarfs und Ansätze zur Kooperation mit Drittländern. Die Steuerung und Gestaltung der Zuwanderung wird bereits seit einigen Jahren als eine der wichtigsten gesellschaftlichen Herausforderungen Deutschlands anerkannt. Eine Zuwanderungspolitik, die eine gezielte Öffnung für bestimmte Gruppen von Migranten zur mittel- oder langfristigen Zuwanderung in den Arbeitsmarkt (Erwerbsmigration) vor-sieht, wurde vor allem mit dem 2005 in Kraft getretenen Zuwanderungsgesetz eingeleitet und danach schrittweise fortgeführt. Sie ist an den Bedürfnissen des Wirtschaftsstandortes Deutschland ausgerichtet und berücksichtigt die Verhältnisse auf dem Arbeitsmarkt. Verschiedene Reformen haben insbesondere die Zuwanderungsmöglichkeiten für Hochqualifizierte und qualifizierte Beschäftigte in bestimmten Sektoren verbessert.This study deals with the management of economic migration to Germany. As such, the main focus is on the migration of gainfully employed persons from non-EU countries. This partial study conducted by Germany is part of a European project that aims at drawing a comparison between European countries in order to indicate to what extent immigration is seen as a remedy for labour shortages. It shall also give an overview of the criteria and statutory bases for economic migration which the EU Member States have put into place. One focal point of the study is the provision and analysis of comprehensive data material regarding the gainful employment of foreign nationals in Germany, the development of labour demand and of current trends in respect of the immigration and departure of gainfully employed foreign nationals. In addition, a range of issues that arise in the broader context of economic migration will be discussed - such as the issue of integration measures, the problem of recognising foreign qualifications, the mechanisms used to assess the future demand for labour and cooperation strategies with third countries. The management and organisation of immigration has, for some years now, been acknowledged as being one of the most important social challenges facing Germany. An immigration policy that was deliberately aimed at opening up certain sectors of the labour market for medium or long-term immigration was initiated, in particular, by the Immigration Act (Zuwanderungsgesetz), which entered into force in 2005, and this policy has subsequently been continued on a progressive basis. It is oriented to the needs of Germany as a location for business and industry and takes the conditions on the labour market into account. Various reforms have, in particular, improved the immigration opportunities for highly qualified migrants und skilled employees in certain sectors

Practical Measures for Reducing Irregular Migration: Research Study in the Framework of the European Migration Network (EMN)

Die im Rahmen des Europäischen Migrationsnetzwerks (EMN) entstandene Studie verschafft einen Gesamtüberblick über politische Ansätze, Regelungen, Mechanismen und praktische Maßnahmen, mit denen die Behörden in Deutschland dem Phänomen der irregulären Migration begegnen. Ein weiterer Schwerpunkt liegt auf aktuellen statistischen Erkenntnissen und Einschätzungen über die Anzahl der Drittstaatsangehörigen, die sich unerlaubt in Deutschland aufhalten. Das deutsche System der Migrationskontrolle funktioniert primär durch externe Kontrollen (zum Beispiel über das Visa-Verfahren und die Außengrenzkontrollen) sowie durch ein System von internen Kontrollen mittels Aufenthalts- und Arbeitserlaubnissen. Hinzu kommen Kontrollmechanismen, die über Datenaustausch, Behördenkooperation und Übermittlungspflichten öffentlicher Stellen funktionieren. Besonders bedeutsam ist die Zusammenarbeit mit den Schengen-Staaten und der EU-Grenzschutzagentur FRONTEX geworden, denn die Bundesrepublik verfügt über keine Landgrenzen zu Drittstaaten mehr. Darüber hinaus bestehen direkte bilaterale Kontakte mit Drittstaaten im Rahmen verschiedener Projekte. Sie dienen zum Beispiel der Verbesserung der Rückführungsmöglichkeiten für nicht (oder nicht mehr) aufenthaltsberechtigte Staatsangehörige dieser Länder. Deutlich wird, dass die internationale und europäische Zusammenarbeit beim Umgang mit irregulären Migranten bislang schwerpunktmäßig im ordnungsrechtlichen und weniger im sozialen Bereich stattfinden. In den letzten Jahren sind auch in Deutschland Ansätze zur verzeichnen, die humanitären Probleme der Illegalität im Rahmen der bestehenden Rechtsordnung zu verringern - etwa indem Ermessensspielräume ausgelotet werden um entweder einen irregulären Aufenthalt "geordnet" zu beenden oder gegebenenfalls einen Aufenthaltstitel zu erteilen. Das Working Paper 41 wurde von der deutschen EMN-Kontaktstelle im Bundesamt für Migration und Flüchtlinge als Teilbericht zu einer europäisch-vergleichend angelegten Studie erarbeitet und aus EU-Mitteln kofinanziert.This EMN study seeks to provide an overview of the policy approaches, legislation, mechanisms and practical action Germany has adopted to cope with the phenomenon of irregular migration. It also focuses on recent statistical findings and estimates on the number of third country nationals residing illegally in Germany. The main elements of the German system of migration control are external controls (for example visa procedures and external border controls) and a network of internal control mechanisms in the form of residence and work permits. This set of controls is complemented by others in the form of data exchange, cooperation among authorities and mandatory notices by public bodies. Since Germany does not have any land borders with third countries, the cooperation with Schengen States and EU border protection agency FRONTEX is essential. Furthermore Germany maintains direct bilateral contacts to third countries in the form of projects that are ultimately aiming at improving the return options for the nationals of these countries who are not (or not any more) entitled to stay. The analysis reveals that international and European cooperation efforts in the field of irregular migration have so far concentrated on the regulatory rather than on the social aspects. In recent years increasing efforts have been made to alleviate the humanitarian problems associated with the illegal residence status within the existing legal order - such as making full use of any margin of discretion in individual cases to terminate the stay in a "regular" way when the legal situation offers no other option or to issue a residence title based on the options allowed under residence law. The Working Paper has been compiled by the German EMN national contact point within the Federal Office for Migration and Refugees as a country report of a study comparing the situation in EU-Member States and has been co-financed by EU funds

Annual Policy Report 2010

Der Politikbericht 2010 der deutschen nationalen Kontaktstelle für das Europäische Migrationsnetzwerk (EMN) bietet einen Gesamtüberblick über die wichtigsten politischen Diskussionen und rechtlichen Entwicklungen in den Bereichen Migration, Asyl und Integration in der Bundesrepublik Deutschland im Jahr 2010. Insbesondere nimmt er Bezug auf den Stand und die Umsetzung der im Europäischen Pakt zu Einwanderung und Asyl enthaltenen Maßnahmen, den der Europäische Rat auf seiner Tagung vom 15./16. Oktober 2008 angenommen hat, sowie auf die Umsetzung des am 10./11. Dezember 2009 vom Europäischen Rat angenommenen Stockholmer Programms, eines Mehrjahresprogramms für 2010 bis 2014 mit dem Titel "Ein offenes und sicheres Europa im Dienste und zum Schutz der Bürger". Mit beiden Dokumenten sind die Union und ihre Mitgliedstaaten eine Reihe grundlegender Verpflichtungen hinsichtlich ihrer Einwanderungs- und Asylpolitik eingegangen. Der Umsetzung dieser Verpflichtungen ist neben den Informationen im Hauptteil dieses Berichts auch ein separater Anhang gewidmet.The Annual Policy Report 2010 gives an overview of the key political debates and developments in the fields of migration, asylum and integration in the Federal Republic of Germany in 2010. In particular, it deals with the current status and the implementation of the measures described in the European Pact on Immigration and Asylum, which the European Council adopted at its meeting on 15/16 October 2008, and the implementation of the five-year Stockholm Programme (2010–2014) with the title "An open and secure Europe serving and protecting the citizens", which the European Council adopted on 10/11 December 2009. By signing these two documents the European Union and its Member States have made a number of fundamental commitments in immigration and asylum policy. In addition to the information included in the main part of this report, a separate appendix will deal with the implementation of these commitments

Annual Policy Report 2009

Der Politikbericht 2009 der deutschen nationalen Kontaktstelle für das Europäische Migrationsnetzwerk (EMN) bietet einen Gesamtüberblick über die wichtigsten politischen Diskussionen und rechtlichen Entwicklungen in den Bereichen Migration, Asyl und Integration in der Bundesrepublik Deutschland im Jahr 2009. Dabei nimmt er insbesondere Bezug auf die Umsetzung des Europäischen Pakts zu Einwanderung und Asyl, den der Europäische Rat im Oktober 2008 angenommen hat.The Annual Policy Report 2009 gives a general overview of the key political debates and developments in the fields of migration, asylum and integration in the Federal Republic of Germany in 2009. In particular, it deals with the current status and the implementation of the measures described in the European Pact on Immigration and Asylum, which the European Council adopted at its meeting on 15-16 October 2008

Forecasting migration between the EU, V4 and Eastern Europe. Impact of visa abolition. OSW Report, July 2014

This book is the result of one year of solid work among a multinational research team assembled from seven states (Poland, Czechia, Hungary, Slovakia, Ukraine, Belarus and Moldova). It aims at a detailed analysis of migration patterns and migration forecasts from Ukraine, Belarus and Moldova to the EU/V4. In particular, the nexus between EU visa policy and migration dynamics as well as the impact of economic, political and institutional factors on migration from Eastern Europe have been investigated. The importance of migration policy must be stressed here. Together with demand for the foreign labour force (labour market needs, level of wages, existing work opportunities) and migration networks (including ethnic links), migration policy has a powerful influence on the scale, directions and characteristics of human flows