PRM-RL: Long-range Robotic Navigation Tasks by Combining Reinforcement Learning and Sampling-based Planning

We present PRM-RL, a hierarchical method for long-range navigation task completion that combines sampling based path planning with reinforcement learning (RL). The RL agents learn short-range, point-to-point navigation policies that capture robot dynamics and task constraints without knowledge of the large-scale topology. Next, the sampling-based planners provide roadmaps which connect robot configurations that can be successfully navigated by the RL agent. The same RL agents are used to control the robot under the direction of the planning, enabling long-range navigation. We use the Probabilistic Roadmaps (PRMs) for the sampling-based planner. The RL agents are constructed using feature-based and deep neural net policies in continuous state and action spaces. We evaluate PRM-RL, both in simulation and on-robot, on two navigation tasks with non-trivial robot dynamics: end-to-end differential drive indoor navigation in office environments, and aerial cargo delivery in urban environments with load displacement constraints. Our results show improvement in task completion over both RL agents on their own and traditional sampling-based planners. In the indoor navigation task, PRM-RL successfully completes up to 215 m long trajectories under noisy sensor conditions, and the aerial cargo delivery completes flights over 1000 m without violating the task constraints in an environment 63 million times larger than used in training.Comment: 9 pages, 7 figure

Estudio del contenido de nitratos en especies vegetales de consumo humano

44 p.En la presente investigación se determinó el contenido de nitratos en las especies vegetales de consumo humano espinaca (Spinacia oleracea), hierba de los canónigos (Valerianella locusta) y berro de agua (Nasturtium officinale), cultivadas bajo distintas condiciones de suelo. Se utilizó como sustratos: turba, orujo, pino y mezcla Las determinaciones de nitratos se realizaron utilizando el método colorimétrico basado en la reducción de nitrato a nitrito, a través de una columna de cadmio, y posterior formación del complejo con sulfanilamida y N-(1-naftil)-etilendiaminodihidroclorhidro, las mediciones se hicieron a una longitud de onda de 543 nm. Los resultados obtenidos se expresaron en base seca, con una eficiencia del método de un 86,3%. Los resultados obtenidos en la especie Spinacia oleracea (espinaca) fluctuaron entre 41,5 y 205,8 mg/kg, cultivados en los sustratos orujo y mezcla, respectivamente. En la especie Valerianella locusta (hierba de los canónigos), los contenidos de nitrato variaron entre 258,5 y 987,8 mg/kg, cultivados en los sustratos mezcla y turba, respectivamente. Finalmente, para la especie Nasturtium officinale (berro), se realizaron cultivos en periodos de invierno y primavera. Los rangos registrados en invierno fluctuaron entre 28,3 y 944,7 mg/kg. Los resultados registrados en primavera fluctuaron entre 27,3 y 926,7 mg/kg. En ambos periodos los cultivos se realizaron con los mismos sustratos y tratamiento de suelo. Los resultados obtenidos para las tres especies analizadas concluyen que se encuentran dentro de los límites permitidos según las normativas vigentes internacionales, lo que indica que el consumo de estas especies no afectaría la salud de las personas

Partial actions of groups on hyperspaces

[EN] Let X be a compact Hausdorff space. In this work we translate partial actions of X to partial actions on some hyperspaces determined by X, this gives an endofunctor 2- in the category of partial actions on compact Hausdorff spaces which generates a monad in this category. Moreover, structural relations between partial actions ? on X and partial determined by 2? as well as their corresponding globalizations are established.Martínez, L.; Tapia, HP.; Ramirez, E. (2022). Partial actions of groups on hyperspaces. Applied General Topology. 23(2):255-268. https://doi.org/10.4995/agt.2022.1574525526823

Bioreactors for high cell density and continuous multi-stage cultivations: options for process intensification in cell culture-based viral vaccine production

With an increasing demand for efficacious, safe, and affordable vaccines for human and animal use, process intensification in cell culture-based viral vaccine production demands advanced process strategies to overcome the limitations of conventional batch cultivations. However, the use of fed-batch, perfusion, or continuous modes to drive processes at high cell density (HCD) and overextended operating times has so far been little explored in large-scale viral vaccine manufacturing. Also, possible reductions in cell-specific virus yields for HCD cultivations have been reported frequently. Taking into account that vaccine production is one of the most heavily regulated industries in the pharmaceutical sector with tough margins to meet, it is understandable that process intensification is being considered by both academia and industry as a next step toward more efficient viral vaccine production processes only recently. Compared to conventional batch processes, fed-batch and perfusion strategies could result in ten to a hundred times higher product yields. Both cultivation strategies can be implemented to achieve cell concentrations exceeding 10(7) cells/mL or even 10(8) cells/mL, while keeping low levels of metabolites that potentially inhibit cell growth and virus replication. The trend towards HCD processes is supported by development of GMP-compliant cultivation platforms, i.e., acoustic settlers, hollow fiber bioreactors, and hollow fiber-based perfusion systems including tangential flow filtration (TFF) or alternating tangential flow (ATF) technologies. In this review, these process modes are discussed in detail and compared with conventional batch processes based on productivity indicators such as space-time yield, cell concentration, and product titers. In addition, options for the production of viral vaccines in continuous multi-stage bioreactors such as two- and three-stage systems are addressed. While such systems have shown similar virus titers compared to batch cultivations, keeping high yields for extended production times is still a challenge. Overall, we demonstrate that process intensification of cell culture-based viral vaccine production can be realized by the consequent application of fed-batch, perfusion, and continuous systems with a significant increase in productivity. The potential for even further improvements is high, considering recent developments in establishment of new (designer) cell lines, better characterization of host cell metabolism, advances in media design, and the use of mathematical models as a tool for process optimization and control

Determinación de la cantidad de vacíos en la elaboración de concreto permeables para playas de estacionamiento de la ciudad de Huancayo, año 2016

La presente tesis tiene como propósito determinar los efectos que produce los porcentajes de vacíos en la elaboración de concretos permeables para playas de estacionamiento y realizar el análisis de este concreto en sus estados fresco y endurecido según normativas peruanas. Siendo el diseño experimental, teniendo como muestra 12 tipos de concreto permeable. Se emplearon como instrumentos fichas técnicas donde se pudo recopilar datos de los ensayos basados en: NTP 400.010; NTP 400.043; NTP 400.017; NTP 400.021; NTP 400.012; NTP 339.185. En agregados. NTP 339.187; NTP 339.184; NTP 339.034; NTP 339.035. En Concreto. NTP 339.239; NTP 339.238; NTP 339.230. En concreto permeable. Para realizar el proceso de esta investigación inicialmente se desarrollara la caracterización del agregado a ser usado el cual será solamente piedra ya que la mezcla para producir concreto permeable consta de agregado grueso cemento y agua, por lo cual el diseño de mezcla que será respecto a la relación de agua cemento de 0.40, 0.50, 0.60, diseñado por el método global para un asentamiento de 1” con una variación de % de vacíos de 5%, 10%, 15% y 20% obteniendo así los diseños de mezcla experimentales con un total de 12 diseños de mezcla. Por lo cual en cada uno de los diseños se desarrollarán los ensayos de asentamiento, peso unitario, resistencia a la comprensión, resistencia a la flexión y permeabilidad.Asimismo, otros de los propósitos que tiene la siguiente investigación es analizar qué efecto genera los porcentajes de vacíos en la Resistencia a compresión y flexión, así también como en la prueba de permeabilidad de xv concretos permeables para playas de estacionamiento. Por lo cual finalmente se determinó que los mejores resultados de resistencia y permeabilidad se obtuvieron con la relación de a/c=0.30 con 5% de vacíos siendo su resistencia a la compresión 265.6 kg/cm² y su permeabilidad de 0.227 cm/s, con 10% de vacíos una resistencia a la compresión de 237.4 kg/cm², y una permeabilidad de 0.327 cm/s y para una relación a/c=0.40 con 5% de vacíos una resistencia a la compresión de 227.8 kg/cm² y una permeabilidad de 0.372 cm/s, y de la relación a/c=0.50 se obtuvieron permeabilidades mayores pero no cumplen con la resistencia mínima para un estacionamiento siendo dichos valores menores a 210 kg/cm²

Los efectos del etiquetamiento en los detenidos por proceso de deportación en el centro de transición de Broward, BTC, Florida, Estados Unidos, en el periodo 2010-2011

No se puede hablar de migración, ni mucho menos profundizar la problemática a la que refiere, si no se identifica y se reconoce claramente que los procesos de expulsión y deportación son, el producto de toda una normativa creada por un estado para la preservación de su mercado interno, seguridad nacional, resguardo de sus fronteras. Para quienes intervienen en los procesos migratorios, siempre han existido dos posibilidades concretas: establecerse en el país de destino legalizando su permanencia en esa nación, o atenerse a la posibilidad de ser detenido por las autoridades migratorias que sancionan al que infringe las leyes de permanencia en estos países de destino. Los que caen en la segunda posibilidad son proclives a padecer no pocas violaciones en sus derechos fundamentales produciéndoles consecuencias para toda la vida

Measurement of the cross-section and charge asymmetry of WW bosons produced in proton-proton collisions at s=8\sqrt{s}=8 TeV with the ATLAS detector

This paper presents measurements of the $W^+ \rightarrow \mu^+\nu$ and $W^- \rightarrow \mu^-\nu$ cross-sections and the associated charge asymmetry as a function of the absolute pseudorapidity of the decay muon. The data were collected in proton--proton collisions at a centre-of-mass energy of 8 TeV with the ATLAS experiment at the LHC and correspond to a total integrated luminosity of 20.2~\mbox{fb^{-1}}. The precision of the cross-section measurements varies between 0.8% to 1.5% as a function of the pseudorapidity, excluding the 1.9% uncertainty on the integrated luminosity. The charge asymmetry is measured with an uncertainty between 0.002 and 0.003. The results are compared with predictions based on next-to-next-to-leading-order calculations with various parton distribution functions and have the sensitivity to discriminate between them.Comment: 38 pages in total, author list starting page 22, 5 figures, 4 tables, submitted to EPJC. All figures including auxiliary figures are available at https://atlas.web.cern.ch/Atlas/GROUPS/PHYSICS/PAPERS/STDM-2017-13