Penerapan Protokol ESP-Now Untuk Komunikasi Pada Robot Tari Humanoid

Penelitian ini bertujuan dengan menerapkan protokol ESP-Now pada robot humanoid yang digunakan dalam Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI). Kontes ini menantang robot untuk menari secara bersamaan dengan musik pengiring yang disiarkan melalui perangkat Bluetooth. Tantangan terbaru pada KRSTI 2023 menekankan perlunya menghentikan gerakan tarian selama 15 detik saat musik dihentikan tanpa mengubah total durasi penampilan. Metode penelitian melibatkan identifikasi kebutuhan, perancangan sistem komunikasi menggunakan protokol ESP-Now, implementasi protokol pada robot humanoid, dan pengujian kinerja sistem. Desain hardware melibatkan ESP8266 Transmitter sensor suara analog dan ESP8266 Receiver. Pengujian sensor suara menunjukkan kompleksitas respons terhadap volume suara, dengan nilai analog di bawah 300 dianggap sebagai tingkat suara yang tidak terdeteksi. Pengujian komunikasi ESP-Now menunjukkan keberhasilan pada jarak kurang dari 1 meter, sementara kegagalan terjadi pada jarak 4 meter. Implementasi pada robot humanoid melibatkan uji misi mute, di mana robot berhasil menghentikan gerakan tariannya selama 15 detik setelah musik dibisukan. Meskipun terdapat loncatan dalam gerakan tarian, robot dapat menutupi kekurangan waktu dengan mengadaptasi program. Kata Kunci: Robot humanoid, Kontes Robot Seni Tari Indonesia, Protokol ESP Now, Sensor Suara Analog, Komunikasi Nirkabel

Rancang Bangun Sistem Kontrol Shaker Minuman Menggunakan Arduino dan Bluetooth HC-05 Berbasis Android

Shaker minuman merupakan pengadukan dua bahan menjadi homogen yang membutuhkan kontrol agar bisa dioperasikan dari jauh. Dari beberapa penelitian sebelumnya tentang motor DC memiliki beberapa pengembangan yang lebih sepesifik ke pengadukan minuman. Tujuan penelitian ini membuat alat rancang bangun sistem kontrol shaker minuman dan mengetahui kinerja sistem alat shaker minuman. Hardware yaitu: Arduino uno sebagai mikrokontroler motor DC sebagai pengadukan drive motor BTS 7960, sensor Proximity infrared, Bluetooth HC-05, dikendalikan lewat android dan hasil di tampilkan di LCD. Hasil penelitian berupa rancangan prototipe shaker minuman yang memanfaatkan vortex shaker sebagai pengadukan minuman dengan menggunakan motor DC dan dikendalikan dari smartphone melalui aplikasi kodular. Nilai kecepatan putar antara bahan gula dan kopi sachet sama apabila nilai PWM melebihi 40 atau 0.4% duty cycle maka getaran pada alat semakin besar, dan jika PWM kurang dari 20 atau 0.2% duty cycle, maka motor tidak dapat berputar. Kata Kunci: Arduino uno, Bluetooth HC-05, shaker minuman, kontrol, Android

Maze Solver Robot Dengan Kendali PID Berbasis Arduino Uno Dengan Tunning Melalui Smartphone Android

Line Maze Solver adalah sebuah robot yang menggunakan algoritma maze solving untuk menyelesaikan line maze yang ada. Line Maze merupakan sebuah labirin dengan serangkaian jalur yang terhubung dan berbentuk sebuah garis. Robot ini menggunakan Arduino Uno R3 sebagai mikrokontroller. Mikrokontroller menerima umpan balik dari module sensor TCRT5000 yang berfungsi untuk mendeteksi garis hitam pada lintasan dan juga dalam penelitian ini juga di fungsikan sebagai pendeteksi persimpangan. Robot menggunakan Algoritma tangan kiri sebagai dasar program yang artinya robot ini akan memilih belok kiri di persimpangan dan akan memilih lurus di pertigaan yang hanya memiliki pilhan lurus dan belok kanan . Disertiap Persiampangan robot ini akan merakam setiap jalur yang diambil dan akan memberi kode L(Left), R(Right), S(Straight),B(Back). Dan untuk mendapatkan jalur terpendek robot akan menyederhanakan kode dengan menggunakan algoritma maze solving, sehingga robot akan jalan langsung menuju finish. Hasil dari penelitian ini adalah robot menggunakan metode tunning PID trial and error mendapatkan nilai Kp =10, Ki =30, Kd = 45. Bila nilai tersebut diubah maka aka berdampak pada sistem follow robot yang mengakibatkan robot salah merekam lintasan. Hasil lain dari penelitian ini robot dapat menemukan jalur yang lebih singkat setelah optimasisasi dibandingkan pada awal penelusuran ,hal tersebut menunjukan bahwa sistem bekerja dengan baik. Kata Kunci :Line Maze Solver, PID, TCRT5000, Arduino Uno R

Empirical study on leading determinants of dividend policy by CIMB group 1993-2012 / Ahmad Jazmie Zuhrie Mohamad Kamar

According to Chay and Suh (2005), different country will have their owned culture, rules and regulations restricted on the dividend policy and different country based corporate also practicing different policy. The policy between companies is depending on the company management decision and also others several factors. Baker, Farrelly, and Edelman (1985) support the Lintner findings, and they conclude that the major determinants of dividend payments are future earnings and past dividends. The objective of this research is to identify the determinants that influencing the dividend policy decision by the management of CIMB group. As per finding, researcher also supports the Lintner theory. Researcher found that earning and past dividend plays an important roles for CIMB group decide their dividend per share. All independent variable used in this model are acceptable to include in this stud

PENGEMBANGAN TRAINER ROBOT TRANSPORTER DAN PEMADAM API LINE FOLLOWER BERBASIS ARDUINO NANO SEBAGAI MEDIA PEMBELAJARAN PADA MATA PELAJARAN PENGENDALI SISTEM ROBOTIK DI SMK NEGERI 1 TAMBELANGAN

Feasibility is a measure that determines the appropriateness of objects used in a study, the appropriateness of the arduno nano-based trainer robot transporter and fire extinguisher as a learning medium through validity, practicality, effectiveness. The research method uses the development of Research and Development (R & D), pre-experimental research design with One-Shot Case Study design. The learning media was tested on 20 students of class XII TEI SMK Negeri 1 Tambelang using assessment sheets, namely validation sheets (trainers, textbooks and question instruments), respondent questionnaire sheets, and student competency score sheets. The results obtained are very valid validity as a learning medium with a trainer percentage of 90.6%, textbooks of 80.1%, and instruments of 75%, the total percentage of the average validity assessment of 81.9%. Assessment of practicality is very practical as a learning medium with a percentage of trainers of 86.7% and textbooks of 85.9%, the average percentage of practicality values is 86.3%. Meanwhile, the effectiveness assessment obtained results of competency in the cognitive domain of 75.5 and of the psychomotor domain of 81.25. The total average competency score of the two domains is 78.375. Then the normality test results obtained from the competency values normally distributed with a significant value of 0.236> 0.05. While the tcount test is 6.326, df is 19, and a significant value is 0.000, so that tcount> + ttable with a significant level (α = 0.05), so there is an increase in student learning outcomes which is very significant towards KKM. Based on these results, trainers and textbooks are suitable and suitable for use as learning media

PENGENDALIAN VIBRASI SINGLE LINK FLEXIBLE JOINT MANIPULATOR ROBOT BERBASIS FUZZY LOGIC CONTROLLER

Robot modern merupakan sekumpulan komponen dengan sejumlah ukuran berbeda dan didalamnya memiliki program yang berfungsi sebagai pendukung dalam melakukan kinerja atau aktifitas sesuai dengan kebutuhan. Robot modern juga bisa disebut dengan teknologi yang menerapkan sistem kecerdasan buatan yang mampu bekerja dengan kecepatan tinggi secara efektif dan efisien. Salah satu bentuk robot modern yang sudah digunakan pada skala industri adalah robot single link flexible joint manipulator. Meski demikian masih ada kekurangan yang harus diperhatikan yaitu dalam pergerakannya terdapat fleksibilitas dimana dapat menyebabkan getaran atau vibrasi dan defleksi statis. Vibrasi ini akan berdampak langsung terhadap robot dimana mampu menurunkan akurasi titik akhir dalam pergerakan dan dapat mengakibatkan penyelesaian dalam waktu yang lebih lama. Sehingga tujuan dari penelitian ini adalah memperbarui sistem pengendalian menggunakan kendali Fuzzy Logic Controller dengan harapan mampu mengatasi vibrasi pada robot manipulator dan dapat meningkatkan akurasi titik akhir lebih baik lagi. Hasil dari penelitian ini adalah pengendali fuzzy mampu meredam nilai Mp (Maksimum Peak/ Overshoot) menjadi 14 % dari 194 % dan mampu mencapai titik akhir pada waktu 4,14 s ketika setpoint 90⁰, menjadi 16 % dari 96 % dan mampu mencapai titik akhir pada waktu 13,04 s ketika setpoint 180⁰, dan menjadi 19 % dari 53,7 % dan mampu mencapai titik akhir pada waktu 16,36 s ketika setpoint 270⁰. Kata Kunci: Robot Manipulator, Fuzzy Logic Controller, Kendali Vibras

ERANCANGAN SELF BALANCING TWINCOPTER MENGGUNAKAN KONTROLER PID DENGAN METODE COHEN – COON

Abstrak Twincopter atau twinrotor merupakan jenis multycopter yang memiliki sistem penggerak motor propeler pada dua motor sejajar horizontal yang saat ini banyak dikembangkan, pada Twincopter atau twinrotor permasalahan yang sering terjadi yaitu stabilitas pada saat beban tidak seimbang. Terdapat berbagai macam sistem pengendalian yang dapat digunakan, diantaranya kendali on / off pada pengendalian ini masih belum mampu menyeimbangkan Twincopter atau twinrotor dengan baik pada penerapanya. Berdasarkan latar belakang masalah self balancing pada Twincopter atau twinrotor maka akan dilakukan perancangan penelitian yang dapat mengembangkan dan mengatasi permasalahan yang ada pada Twincopter atau twinrotor, diharapkan mampu mengatasi permasalahan self balancing pada Twincopter yang nantinya dapat menstabilkan dan mempercepat respon saat kondisi beban yang tidak seimbang maupun seimbang. Pada hasil perancangan penelitian ini menunjukkan bahwa self balancing Twincopter dengan pengendalian PID dapat memberikan kontrol self balancing sesuai setpoint dengan baik. Pada penerapan pengendalian kontrol PID Self Balancing Twincopter dengan respon sistem dinamis yang didapat dari simulasi metode tuning Cohen-Coon yaitu nilai Kp = 3,09, Ki = 3,028 dan Kd = 0.46 yang dapat memperbaiki Mp (simpangan maksimum) respon sistem = 0,17 % dan Ess = 0,038% dengan = 0,21 , (5% − 95%) = 0,47 , (5%) = 1.26 . Kata Kunci: Twincopter Multirotor, Self Balancing, PID Cohen - Coon. Abstract Twincopter or twinrotor is a type of multycopter that has a propeller motor drive system on two horizontal aligned motors which are currently being developed, at Twincopter or twinrotor the problem that often occurs is stability when the load is unbalanced. There are various kinds of control systems that can be used, including the on / off control in this control is still not able to balance Twincopter or twinrotor properly in its application. Based on the background of self-balancing problems on Twincopter or twinrotor, a research design that can develop and overcome existing problems in Twincopter or twinrotor will be expected to be able to overcome the self-balancing problems in Twincopter which can stabilize and accelerate responses when unbalanced load conditions or balanced. The results of the design of this study indicate that Twincopter self balancing with PID control can provide self-balancing control according to setpoint well. In the application of the control control PID Self Balancing Twincopter with dynamic system responses obtained from the simulation of the Cohen-Coon tuning method namely Kp = 3.09, Ki = 3.028 and Kd = 0.46 which can improve the (Mp) maximum deviation system response = 0.17% and Ess = 0.038% with = 0.21 , (5% - 95%) = 0.47 , (5%) = 1.26 . Keywords: Twincopter Multirotor, Self Balancing, PID Cohen-Coon